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公开(公告)号：CN118226886A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410320928.1
申请日：2024-03-20
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于物联网智能应用技术领域，尤其涉及一种基于有向无环图的多无人机任务卸载与轨迹规划方法。使用本方法，使用无人机充当边缘服务器对传感器进行任务卸载时，首先，会将各传感器的任务分解为有向无环图拓扑结构的子任务集合；之后，使用HEFT算法将子任务分配到最适配的无人机上处理，从而减小无人机的处理时间；同时使用协同任务卸载矩阵将无人机飞行时间线分解为多段，并使用遗传算法通过迭代得到多无人机轨迹规划的最优解，从而减小计算时间以及提高收敛速度。本方法可以在提升任务卸载速度的同时减少无人机系统的能耗。
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