公开(公告)号：CN108549877B

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN201810368343.1

申请日：2018-04-23

Applicant: 重庆大学

Inventor： 宋永端 ,  杨士国 ,  赖俊峰 ,  韩哲 ,  徐康 ,  张亚男 ,  许文强 ,  周鑫

IPC: G06V40/20 ,  G06N3/063 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的循迹机器人轨迹识别方法，包括以下步骤：1)机器人在光照变化环境下采集道路图像；2)将采集的图像数据压缩成图片，并将图片存储为jpg文件；3)对采集的图片进行裁剪；4)将采集的图片数据转入电脑，在电脑端对每张图片中的三个区域中的引导线的中心进行标记；5)将得到的训练数据导入到matlab,对神经网络进行训练，得到神经网络的各个参数；6)根据matlab训练得到的神经网络参数编写对图片中道路中间的引导线的中点进行标记的神经网络算法；……；本发明基于神经网络的循迹机器人轨迹识别方法，其具有较强自适应能力，在视觉光照条件变化的条件下，对识别道路轨迹具有较高的准确率，具有较高鲁棒性。

公开(公告)号：CN108549877A

公开(公告)日：2018-09-18

申请号：CN201810368343.1

申请日：2018-04-23

Applicant: 重庆大学

Inventor： 宋永端 ,  杨士国 ,  赖俊峰 ,  韩哲 ,  徐康 ,  张亚男 ,  许文强 ,  周鑫

IPC: G06K9/00 ,  G06N3/063 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的循迹机器人轨迹识别方法，包括以下步骤：1)机器人在光照变化环境下采集道路图像；2)将采集的图像数据压缩成图片，并将图片存储为jpg文件；3)对采集的图片进行裁剪；4)将采集的图片数据转入电脑，在电脑端对每张图片中的三个区域中的引导线的中心进行标记；5)将得到的训练数据导入到matlab,对神经网络进行训练，得到神经网络的各个参数；6)根据matlab训练得到的神经网络参数编写对图片中道路中间的引导线的中点进行标记的神经网络算法；……；本发明基于神经网络的循迹机器人轨迹识别方法，其具有较强自适应能力，在视觉光照条件变化的条件下，对识别道路轨迹具有较高的准确率，具有较高鲁棒性。