-
公开(公告)号：CN1807135A
公开(公告)日：2006-07-26
申请号：CN200610054068.3
申请日：2006-01-28
Applicant: 重庆大学
IPC: B60G17/018
Abstract: 本发明提出一种汽车磁流变半主动悬架阻尼控制的方法，它是利用加速度传感器和倾角传感器在线提取汽车行驶中车身的运动姿态信号，运用仿人智能控制的方法将汽车的运动姿态划分为八种，对汽车运动姿态的特征信息提取，并采用相应的控制模态进行控制，并根据路面至车身的传递特性在各谐振频率处具有最小的幅频特性来确定控制参数，从而使汽车获得良好的平顺性和操纵稳定性。本控制方法是通过对天棚阻尼控制和比例微分控制的综合，形成的一种多模态多控制器的仿人智能控制，算法比较简单，采用的传感器较少，能够方便地应用到现有汽车半主动悬架上，实现实时控制。
-
公开(公告)号：CN101554894B
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN200910103842.9
申请日：2009-05-14
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/032 , G01L5/00
Abstract: 一种能感知地面反力的仿人机器人的脚板结构，涉及仿人机器人的脚结构。本发明由两个脚板组成，每个脚板主要包括上层板、下层板、力传感器、电路板、橡胶引导块、矩形橡胶垫。本发明具有体积小，重量轻，与地面为面接触，具有感知地面反力及适应地面环境的能力，结构简单、成本低、检测效果好、高低可调，能实时检测脚不同部位所受地面反力的大小，实时计算零力矩点(ZMP)的位置，实时与上层控制器进行通讯，便于推广应用。本发明可广泛用作仿人机器人的脚结构，特别适用于小型仿人足球机器人的脚结构。
-
公开(公告)号：CN101554894A
公开(公告)日：2009-10-14
申请号：CN200910103842.9
申请日：2009-05-14
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/032 , G01L5/00
Abstract: 一种能感知地面反力的仿人机器人的脚板结构，涉及仿人机器人的脚结构。本发明由两个脚板组成，每个脚板主要包括上层板、下层板、力传感器、电路板、橡胶引导块、矩形橡胶垫。本发明具有体积小，重量轻，与地面为面接触，具有感知地面反力及适应地面环境的能力，结构简单、成本低、检测效果好、高低可调，能实时检测脚不同部位所受地面反力的大小，实时计算零力矩点(ZMP)的位置，实时与上层控制器进行通讯，便于推广应用。本发明可广泛用作仿人机器人的脚结构，特别适用于小型仿人足球机器人的脚结构。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100484788C
公开(公告)日：2009-05-06
申请号：CN200610054068.3
申请日：2006-01-28
Applicant: 重庆大学
IPC: B60G17/018
Abstract: 本发明提出一种汽车磁流变半主动悬架阻尼控制的方法，它是利用加速度传感器和倾角传感器在线提取汽车行驶中车身的运动姿态信号，运用仿人智能控制的方法将汽车的运动姿态划分为八种，对汽车运动姿态的特征信息提取，并采用相应的控制模态进行控制，并根据路面至车身的传递特性在各谐振频率处具有最小的幅频特性来确定控制参数，从而使汽车获得良好的平顺性和操纵稳定性。本控制方法是通过对天棚阻尼控制和比例微分控制的综合，形成的一种多模态多控制器的仿人智能控制，算法比较简单，采用的传感器较少，能够方便地应用到现有汽车半主动悬架上，实现实时控制。
-
公开(公告)号：CN100435050C
公开(公告)日：2008-11-19
申请号：CN200610054355.4
申请日：2006-06-13
Applicant: 重庆大学
Abstract: 一种欠驱动双摆系统摆杆杂技动作控制方法，属于欠驱动系统控制技术。本发明利用欠驱动双摆系统，根据杂技演员的动作特点，模拟人体的动觉智能，利用摆杆的运动惯性，对由两摆杆的平衡位置和运动姿态组成的成套杂技动作进行分阶段控制。成套杂技动作的总控制器，由各阶段控制目标对应的子控制器，经关联图式连接而成。总控制器被编制成实时运行的程序控制代码，输入到相应的计算机控制系统中，输出的控制信号经伺服电机驱动器功率放大后，实现伺服电机的运动控制，进而驱动小车，带动两摆杆运动，使两摆杆完成各种成套杂技动作。本发明可广泛应用于欠驱动关节型机械臂、杂技机器人、天空飞行器和智能玩具等装置的控制。
-
公开(公告)号：CN1885217A
公开(公告)日：2006-12-27
申请号：CN200610054355.4
申请日：2006-06-13
Applicant: 重庆大学
Abstract: 一种欠驱动双摆系统摆杆杂技动作控制方法，属于欠驱动系统控制技术。本发明利用欠驱动双摆系统，根据杂技演员的动作特点，模拟人体的动觉智能，利用摆杆的运动惯性，对由两摆杆的平衡位置和运动姿态组成的成套杂技动作进行分阶段控制。成套杂技动作的总控制器，由各阶段控制目标对应的子控制器，经关联图式连接而成。总控制器被编制成实时运行的程序控制代码，输入到相应的计算机控制系统中，输出的控制信号经伺服电机驱动器功率放大后，实现伺服电机的运动控制，进而驱动小车，带动两摆杆运动，使两摆杆完成各种成套杂技动作。本发明可广泛应用于欠驱动关节型机械臂、杂技机器人、天空飞行器和智能玩具等装置的控制。
-
公开(公告)号：CN101579283B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200910104075.3
申请日：2009-06-12
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种单假肢行走辅助训练设备，包括能感知地面力的医疗鞋，和与所述医疗鞋电连接的显示器；所述医疗鞋底部设有数个力传感器，该力传感器通过电路板和控制器将脚底受力的变化情况经显示器实时显示，受训者根据健肢的脚底受力变化规律，调整假肢侧的运动使假肢脚底的受力规律与健腿接近，从而加速训练过程，降低训练成本。采用本发明可以直观地显示假肢安装者在行走训练时的脚底受力情况的设备，以便于训练者正确调整行走施力的大小和平衡，达到降低训练量和训练难度，使训练者快速适应假肢行走的目的。
-
公开(公告)号：CN101579283A
公开(公告)日：2009-11-18
申请号：CN200910104075.3
申请日：2009-06-12
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种单假肢行走辅助训练设备，包括能感知地面力的医疗鞋，和与所述医疗鞋电连接的显示器；所述医疗鞋底部设有数个力传感器，该力传感器通过电路板和控制器将脚底受力的变化情况经显示器实时显示，受训者根据健肢的脚底受力变化规律，调整假肢侧的运动使假肢脚底的受力规律与健腿接近，从而加速训练过程，降低训练成本。采用本发明可以直观地显示假肢安装者在行走训练时的脚底受力情况的设备，以便于训练者正确调整行走施力的大小和平衡，达到降低训练量和训练难度，使训练者快速适应假肢行走的目的。
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
8
records
(took 0.015 seconds)
