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公开(公告)号：CN104615142A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201410799775.X
申请日：2014-12-19
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/10 , G05B19/042
Abstract: 本发明提供基于民用小型无人机的飞行控制器，包括飞行控制微处理器、GPS模块、舵机驱动模块、传感器、数据存储模块、电源以及地面测控模块；形成一个资源统一调度分配、各部分相互协同运作的数字控制系统。它针对民用无人机中体积小、重量轻、结构简洁、可靠性高等要求，给出了一种以STM32F103RE微控制器为核心的小型无人机的硬件系统设计方案，并详细介绍了系统整体方案设计以及主要的功能模块。在小型固定翼无人机上飞行实验验证了设计方案的可行性和可靠性，并设计精炼、低成本、可靠性高，适合批量生产使用。
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公开(公告)号：CN103593676A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310635210.3
申请日：2013-11-29
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供一种基于半监督稀疏鉴别嵌入的高光谱遥感影像分类方法，其采用半监督稀疏鉴别嵌入算法对高光谱遥感影像进行维数简约，结合了近邻流形结构及稀疏性的优点，不仅保留样本间的稀疏重构关系，而且利用稀疏表示的自然判别能力，无需人为地选择近邻参数值，一定程度上缓解了近邻参数选择的困难，同时利用少量有标记训练样本以及部分无标记训练样本来发现蕴藏在高维数据的内在属性以及低维流形结构，能够提高对高光谱遥感影像中地物类别的分类精度；同时，本发明方法通过有区别的对待已标注数据与无标注数据，最大程度的增加相同地物类别的数据点之间的可聚性，从而在另一方面帮助提高对高光谱遥感影像中地物类别的分类精度。
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公开(公告)号：CN104536457B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410793896.3
申请日：2014-12-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供一种基于小型无人机导航的滑模控制方法，包括(1)确定滑模面s(x)：滑模面代表系统的理想动态特性，选择的滑模面为非线性滑模面；(2)滑模控制器设计：使到达条件得到满足，从而使趋近运动于有限时间到达滑模面，并且在趋近的过程中快速、抖振小。本发明针对滑模控制中出现的抖振问题，重新进行了控制律设计，并对制导参数进行了优化；并分析了无人机的运动学和动力学特性，提出了一种基于滑模控制理论的非线性导航算法。实际测试结果表明，本发明给出的导航控制算法具有良好的性能指标，可跟踪任意航路点，从而可实现无人机自主飞行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103728981B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410041862.9
申请日：2014-01-28
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明的无人机的非线性导航寻迹控制方法，其采用固定的导航控制周期，根据无人机的四种不同的飞行状态及其偏离情况，得出导航角，从而根据导航角对无人机执行非线性的导航寻迹控制，确保在执行不同的航线飞行任务时，无人机都能根据不同航线的特点和当前偏离航线的程度，得到合适的导航角，使得无人机能够更好地实现压航线飞行，提高了对无人机导航控制的准确度，并且能够通过调整导航寻迹控制中的相关参数，随时根据无人机的飞行速度v进行动态调整，克服了现有技术中PID参数不能动态地进行调整的问题，提高了对无人机进行导航寻迹控制的灵活性。
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公开(公告)号：CN104536457A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410793896.3
申请日：2014-12-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供一种基于小型无人机导航的滑模控制方法，包括(1)确定滑模面s(x)：滑模面代表系统的理想动态特性，选择的滑模面为非线性滑模面；(2)滑模控制器设计：使到达条件得到满足，从而使趋近运动于有限时间到达滑模面，并且在趋近的过程中快速、抖振小。本发明针对滑模控制中出现的抖振问题，重新进行了控制律设计，并对制导参数进行了优化；并分析了无人机的运动学和动力学特性，提出了一种基于滑模控制理论的非线性导航算法。实际测试结果表明，本发明给出的导航控制算法具有良好的性能指标，可跟踪任意航路点，从而可实现无人机自主飞行。
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公开(公告)号：CN104615142B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201410799775.X
申请日：2014-12-19
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/10 , G05B19/042
Abstract: 本发明提供基于民用小型无人机的飞行控制器，包括飞行控制微处理器、GPS模块、舵机驱动模块、传感器、数据存储模块、电源以及地面测控模块；形成一个资源统一调度分配、各部分相互协同运作的数字控制系统。它针对民用无人机中体积小、重量轻、结构简洁、可靠性高等要求，给出了一种以STM32F103RE微控制器为核心的小型无人机的硬件系统设计方案，并详细介绍了系统整体方案设计以及主要的功能模块。在小型固定翼无人机上飞行实验验证了设计方案的可行性和可靠性，并设计精炼、低成本、可靠性高，适合批量生产使用。
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公开(公告)号：CN103593676B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310635210.3
申请日：2013-11-29
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供一种基于半监督稀疏鉴别嵌入的高光谱遥感影像分类方法，其采用半监督稀疏鉴别嵌入算法对高光谱遥感影像进行维数简约，结合了近邻流形结构及稀疏性的优点，不仅保留样本间的稀疏重构关系，而且利用稀疏表示的自然判别能力，无需人为地选择近邻参数值，一定程度上缓解了近邻参数选择的困难，同时利用少量有标记训练样本以及部分无标记训练样本来发现蕴藏在高维数据的内在属性以及低维流形结构，能够提高对高光谱遥感影像中地物类别的分类精度；同时，本发明方法通过有区别的对待已标注数据与无标注数据，最大程度的增加相同地物类别的数据点之间的可聚性，从而在另一方面帮助提高对高光谱遥感影像中地物类别的分类精度。
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公开(公告)号：CN103728981A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201410041862.9
申请日：2014-01-28
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明的无人机的非线性导航寻迹控制方法，其采用固定的导航控制周期，根据无人机的四种不同的飞行状态及其偏离情况，得出导航角，从而根据导航角对无人机执行非线性的导航寻迹控制，确保在执行不同的航线飞行任务时，无人机都能根据不同航线的特点和当前偏离航线的程度，得到合适的导航角，使得无人机能够更好地实现压航线飞行，提高了对无人机导航控制的准确度，并且能够通过调整导航寻迹控制中的相关参数，随时根据无人机的飞行速度v进行动态调整，克服了现有技术中PID参数不能动态地进行调整的问题，提高了对无人机进行导航寻迹控制的灵活性。
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