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公开(公告)号：CN105788305B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201610303913.X
申请日：2016-05-10
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种防止大都市中心区交通堵塞的方法，其特征在于：包括以下步骤：1)建立单向行驶高速路：选择两条间隔一定距离且平行穿过市中心的双向行驶的主干道，将这两条主干道变成两条行驶方向相反的单向行驶高速路；2)控制单向行驶高速路上的车辆以接近路段规定的最高速度行驶；3)对单向行驶高速路上的各路口的红绿灯进行控制；第四步：根据计算所得的每个路口的信号周期时长C0和每个路口绿灯点亮时间控制红绿灯，使车辆在行驶至路口时红绿灯刚好亮起绿灯。本发明通过建立单向行驶高速路，并对车辆速度和高速路上的路口红绿灯的绿灯点亮时间进行控制，使车流在进入路口时红绿灯的绿灯刚好亮起，从而能有效防止市中心主干道的交通拥堵。
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公开(公告)号：CN106570470A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610946402.X
申请日：2016-10-26
Applicant: 重庆大学
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00664 , G06K2209/25
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的智能扫雪机器人信标识别方法，包括步骤：1)在扫雪机器人工作环境设置两个信标；2)在扫雪机器人上设置摄像头，通过摄像头采集信标图；3)将摄像头采集的图像转化为灰度图像；4)将信标图中的四个相邻矩形的公共点作为角点J；5)角点检测计算；6)重复角点过滤；7)根据BW数组中三个角点是否满足以下三个条件来判断摄像头当前拍下的一帧图中是否有所设置的信标。本发明基于机器视觉的智能扫雪机器人信标识别方法，能准确的识别信标，进而能为扫雪机器人定位提供可靠的参照。
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公开(公告)号：CN106363639A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610951136.X
申请日：2016-10-26
Applicant: 重庆大学
CPC classification number: B25J11/0085 , B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种智能扫雪机器人信标收放机构，包括安装基板、竖直导轨、与竖直导轨滑动配合的滑块、固定在连板上的信标收放叉、位于两根竖直导轨之间的竖直丝杆、固定在扫雪机器人上的步进电机、以及连接步进电机转轴和竖直丝杆的传动装置，还包括伸缩式电磁铁组和信标。本发明实现了自动收放信标，并且信标收放机构中信标收放叉的插杆前端向上倾斜，能在回收信标时使信标靠重力自动滑动到原来位置，信标回收更简单；同时倒V形槽和信标收放叉的配合，使得在放置信标时能方便的定位信标，有利于提高放置信标的精度和减小回收信标的难度；同时通过倒V形槽与伸缩式电磁铁的配合，使得能对回收的信标进行精确的定位安放。
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公开(公告)号：CN106530352B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201610947660.X
申请日：2016-10-26
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种智能扫雪机器人定位系统及方法，定位系统包括信标、水平旋转云台、摄像头、激光传感器、以及控制器；定位方法包括步骤：1)控制器控制载有摄像头的水平旋转云台转动搜索信标；2)当摄像头扫描到信标时识别信标；3)通过追踪算法使信标图移动到摄像头的正中心；4)控制激光传感器测量扫雪机器人与信标之间的距离；5)分别测得扫雪机器人与两个信标之间的距离；6)建立直角坐标系，解算出当前扫雪机器人的坐标。本发明智能扫雪机器人定位系统及方法，抗干扰能力强，能准确的识别信标，以及准确的定位扫雪机器人，适用于户外机器人定位，系统工作可靠性高，且系统结构简单，造价低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106530352A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610947660.X
申请日：2016-10-26
Applicant: 重庆大学
CPC classification number: E01H5/04 , G06T2207/10004 , G06T2207/30208
Abstract: 本发明公开了一种智能扫雪机器人定位系统及方法，定位系统包括信标、水平旋转云台、摄像头、激光传感器、以及控制器；定位方法包括步骤：1)控制器控制载有摄像头的水平旋转云台转动搜索信标；2)当摄像头扫描到信标时识别信标；3)通过追踪算法使信标图移动到摄像头的正中心；4)控制激光传感器测量扫雪机器人与信标之间的距离；5)分别测得扫雪机器人与两个信标之间的距离；6)建立直角坐标系，解算出当前扫雪机器人的坐标。本发明智能扫雪机器人定位系统及方法，抗干扰能力强，能准确的识别信标，以及准确的定位扫雪机器人，适用于户外机器人定位，系统工作可靠性高，且系统结构简单，造价低。
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公开(公告)号：CN105788305A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610303913.X
申请日：2016-05-10
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种防止大都市中心区交通堵塞的方法，其特征在于：包括以下步骤：1)建立单向行驶高速路：选择两条间隔一定距离且平行穿过市中心的双向行驶的主干道，将这两条主干道变成两条行驶方向相反的单向行驶高速路；2)控制单向行驶高速路上的车辆以接近路段规定的最高速度行驶；3)对单向行驶高速路上的各路口的红绿灯进行控制；第四步：根据计算所得的每个路口的信号周期时长C0和每个路口绿灯点亮时间控制红绿灯，使车辆在行驶至路口时红绿灯刚好亮起绿灯。本发明通过建立单向行驶高速路，并对车辆速度和高速路上的路口红绿灯的绿灯点亮时间进行控制，使车流在进入路口时红绿灯的绿灯刚好亮起，从而能有效防止市中心主干道的交通拥堵。
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公开(公告)号：CN106452204B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201610948096.3
申请日：2016-10-26
Applicant: 重庆大学
IPC: H02P5/50
Abstract: 本发明公开了一种智能扫雪机器人直线行走控制方法，包括：根据获得电枢电压ua，通过霍尔传感器测量电机的转速n，得到转速n与设定转速的误差，并根据自适应算法得到输出电压的值：ua＝‑(kp1+Δkp1)E；以及根据输出电压的值控制电机的电枢电压改变电机的转速。本发明采用自适应PI控制方法对扫雪机器人的左右履带的驱动电机进行调速，让其两边履带驱动电机的速度相同，从而达到控制智能扫雪机器人直线行走的目的，实现了在电机粘滞摩擦系数、电势常数等部分参数未知的情况下，对PI参数进行自整定，以达到所需要的控制效果。
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公开(公告)号：CN106363639B
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201610951136.X
申请日：2016-10-26
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种智能扫雪机器人信标收放机构，包括安装基板、竖直导轨、与竖直导轨滑动配合的滑块、固定在连板上的信标收放叉、位于两根竖直导轨之间的竖直丝杆、固定在扫雪机器人上的步进电机、以及连接步进电机转轴和竖直丝杆的传动装置，还包括伸缩式电磁铁组和信标。本发明实现了自动收放信标，并且信标收放机构中信标收放叉的插杆前端向上倾斜，能在回收信标时使信标靠重力自动滑动到原来位置，信标回收更简单；同时倒V形槽和信标收放叉的配合，使得在放置信标时能方便的定位信标，有利于提高放置信标的精度和减小回收信标的难度；同时通过倒V形槽与伸缩式电磁铁的配合，使得能对回收的信标进行精确的定位安放。
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公开(公告)号：CN106452204A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610948096.3
申请日：2016-10-26
Applicant: 重庆大学
IPC: H02P5/50
CPC classification number: H02P5/50
Abstract: 本发明公开了一种智能扫雪机器人直线行走控制方法，包括：根据 获得电枢电压ua，通过霍尔传感器测量电机的转速n，得到转速n与设定转速的误差，并根据自适应算法得到输出电压的值：ua＝-(kp1+Δkp1)E；以及根据输出电压的值控制电机的电枢电压改变电机的转速。本发明采用自适应PI控制方法对扫雪机器人的左右履带的驱动电机进行调速，让其两边履带驱动电机的速度相同，从而达到控制智能扫雪机器人直线行走的目的，实现了在电机粘滞摩擦系数、电势常数等部分参数未知的情况下，对PI参数进行自整定，以达到所需要的控制效果。
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