公开(公告)号：CN113146624A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110322150.4

申请日：2021-03-25

Applicant: 重庆大学

Inventor： 姚军 ,  李佳 ,  李涛 ,  崔梓林 ,  孙天昊

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于最大角聚集策略的多智能体控制方法，根据各简单智能体的位置和控制智能体的位置判断控制智能体的行为状态，包括以下步骤：当存在一简单智能体与群全局中心的距离大于预设的简单智能群体聚集程度f(N)时，触发控制智能体收集行为；控制智能体选择群子集内第一角度最大的简单智能体作为目标点去聚集；所述第一角度为控制智能体与全局中心的连线和控制智能体与简单智能体的连线的夹角度数；当所有简单智能体和群全局中心的距离都小于或等于简单智能群体聚集程度f(N)时，触发控制智能体驱赶行为；控制智能体移动，并控制着简单智能群体向目标点推进，当简单智能群体到达目标区域时，完成控制任务。

公开(公告)号：CN113146624B

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202110322150.4

申请日：2021-03-25

Applicant: 重庆大学

Inventor： 姚军 ,  李佳 ,  李涛 ,  崔梓林 ,  孙天昊

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于最大角聚集策略的多智能体控制方法，根据各简单智能体的位置和控制智能体的位置判断控制智能体的行为状态，包括以下步骤：当存在一简单智能体与群全局中心的距离大于预设的简单智能群体聚集程度f(N)时，触发控制智能体收集行为；控制智能体选择群子集内第一角度最大的简单智能体作为目标点去聚集；所述第一角度为控制智能体与全局中心的连线和控制智能体与简单智能体的连线的夹角度数；当所有简单智能体和群全局中心的距离都小于或等于简单智能群体聚集程度f(N)时，触发控制智能体驱赶行为；控制智能体移动，并控制着简单智能群体向目标点推进，当简单智能群体到达目标区域时，完成控制任务。

公开(公告)号：CN113839663A

公开(公告)日：2021-12-24

申请号：CN202111130942.8

申请日：2021-09-26

Applicant: 重庆大学

Inventor： 李佳 ,  崔梓林 ,  何春来 ,  许文丽 ,  宋伟 ,  古平

IPC: H03K19/177

Abstract: 本发明公开了一种延迟不敏感异步电路单元、M×N‑Join及其工作方法。所述异步电路单元，包括一个2×2‑jion基础元件和一个Splitter组合元件；Splitter组合元件包括一个merge基础元件以及两个fork基础元件；第一fork基础元件的第一输出端与2×2‑jion基础元件的第三输入端连接；第二fork基础元件的第一输出端与2×2‑jion基础元件的第四输入端连接；2×2‑jion基础元件的第三输入端与2×2‑jion基础元件的第四输入端同轴向；第一fork基础元件的第二输出端与第二fork基础元件的第二输出端分别与merge基础元件的两个输入端连接。本申请提出了一个结构简单的延迟不敏感异步电路单元，由其扩展的M×N‑jion设计，具有较好的扩展性和平面性。

公开(公告)号：CN113839663B

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202111130942.8

申请日：2021-09-26

Applicant: 重庆大学

Inventor： 李佳 ,  崔梓林 ,  何春来 ,  许文丽 ,  宋伟 ,  古平

IPC: H03K19/177

Abstract: 本发明公开了一种延迟不敏感异步电路单元、M×N‑Join及其工作方法。所述异步电路单元，包括一个2×2‑jion基础元件和一个Splitter组合元件；Splitter组合元件包括一个merge基础元件以及两个fork基础元件；第一fork基础元件的第一输出端与2×2‑jion基础元件的第三输入端连接；第二fork基础元件的第一输出端与2×2‑jion基础元件的第四输入端连接；2×2‑jion基础元件的第三输入端与2×2‑jion基础元件的第四输入端同轴向；第一fork基础元件的第二输出端与第二fork基础元件的第二输出端分别与merge基础元件的两个输入端连接。本申请提出了一个结构简单的延迟不敏感异步电路单元，由其扩展的M×N‑jion设计，具有较好的扩展性和平面性。