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公开(公告)号：CN119655901A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411818268.6
申请日：2024-12-10
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种可用于白内障眼科手术的力位混合感知与控制系统及方法，所述方法包括根据位姿采集模块采集的眼球位姿在第一时刻的位姿变化数据计算第一调整参数；获取力传感器采集的第一时刻的实测接触力；基于位姿采集模块获取手术器械在第一时刻的穿刺深度数据；将穿刺深度数据输入预设穿刺力模型得到预测接触力；根据实测接触力和预测接触力的力误差值调整导纳控制器的运行参数；基于导纳控制器根据实测接触力输出第二调整参数；将初始手术指令、第一调整参数和第二调整参数输入预设指令调整模型生成第二时刻的目标手术指令。能够高精度、低干扰的适应多样化的手术场景，同时兼顾眼科手术机器人操作的精准性和流畅性、眼科手术的安全性。
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公开(公告)号：CN119655900A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411809206.9
申请日：2024-12-10
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种可用于白内障眼科手术的主从控制装置、系统及方法，方法包括根据手术阶段对应的从站使用需求将多个设备从站分为响应从站和待机从站；再根据响应从站的传输优先级高于待机从站确定目标传输顺序；基于预设映射模型根据主操作手的第一手术指令生成从操作手的第二手术指令；控制主站生成包括多个子指令的数据帧，并通过实时通信网络按照目标传输顺序传输数据帧；多个设备从站从实时通信网络中获取对应的子指令；设置每个设备从站的第一指令阈值、第二指令阈值，基于两个指令阈值确定子指令的执行策略，根据执行策略控制设备从站执行子指令，灵活应对不同程度的各类风险，平衡手术过程中设备从站执行指令的流畅性、实时性和安全性。
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公开(公告)号：CN119564348A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411667931.7
申请日：2024-11-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，具体涉及可用于白内障手术的RCM机构及对应的手术机器人，包括：第一主动支撑杆，其第一端可滑动地设置在导轨上，第二主动支撑杆，其包括伸缩部和支撑杆部，伸缩部第二端铰接在第一基座上，伸缩部第一端则与支撑杆部相连；第一从动支撑杆，其第二端通过滑动部与第一主动支撑杆相连接，而支撑杆部第一端则铰接至第一从动支撑杆，与第一从动支撑杆平行的第二从动支撑杆，其第二端与支撑杆部第二端铰接；与支撑杆部平行的从动件，其第一端与第一从动支撑杆第一端相铰接，第二端则与第二从动支撑杆第一端相铰接；本发明所提供的手术机器人可以实现手术的准确性和安全性，更快速、无创伤地进行白内障等眼科手术。
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