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公开(公告)号：CN112519909A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011429690.4
申请日：2020-12-09
Applicant: 广州高新兴机器人有限公司 , 重庆大学
Abstract: 本申请揭示了一种四轮驱动机器人及其底盘，该底盘包括底盘框架和安装于所述底盘框架的四个车轮位置处的四组驱动轮组，每组驱动轮组包括轮毂电机、转向电机、摆臂、固定座、支撑座和传动轴，其中：对于每个驱动轮组，驱动轮组中的摆臂固定安装于底盘框架上，且相对另一侧的摆臂位置固定，轮毂电机的定子由固定座上下固定，固定座上固定安装有一支撑座，支撑座通过传动轴与转动电机的电机轴传动连接。本申请通过在每个轮毂电机上设置一个转向电机，并利用固定板固定轮毂电机的定子，再将固定板、支撑座和传动轴与转向电机的电机轴传动连接，使得轮毂电机的定子可以在转向电机的传动下转动方向，从而可以实现对四个轮胎的单独转向。
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公开(公告)号：CN116959116A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310960278.2
申请日：2023-07-28
Applicant: 重庆大学 , 广州高新兴机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于巡逻机器人的草坪踩踏行为检测方法，包括：控制巡逻机器人在预设场所移动，并采集所述预设场所的图像信息；采用预设的草坪语义分割网络获取所述图像信息中的草坪信息；采用预设的人体实例分割网络获取所述图像信息中的人体信息；根据所述草坪信息和人体信息判断所述图像信息中是否存在草坪踩踏行为；若存在，则输出踩踏草坪行为人的人体信息。本发明有效地解决了现有技术在检测草坪踩踏行为时存在的漏检和误检、检测速度慢的问题。
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公开(公告)号：CN116892925A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310961840.3
申请日：2023-07-28
Applicant: 重庆大学 , 广州高新兴机器人有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明提供了一种2D栅格地图动态更新方法，其特征在于：包括如下步骤：S1，获取当前时刻的激光帧与机器人位姿；S2，利用机器人位姿将当前时刻激光扫描帧转换到地图坐标系以获得当前激光帧在地图坐标系的投影；S3，计算当前时刻激光帧在地图坐标系的投影与地图的重合度得分；S4，在连续N帧激光帧的重合度得分均小于一阈值，且第N+1帧激光帧的重合度得分大于一阈值，则连续N帧激光帧对应的局部地图需要更新，否则不需要更新；S5，遍历所述连续N帧激光帧，根据对应机器人定位位姿更新2D栅格导航地图。本发明的2D栅格地图动态更新方法，只利用机器人实时定位状态/信息进行地图检测与更新，能实现较快的计算速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112549031A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011429696.1
申请日：2020-12-09
Applicant: 广州高新兴机器人有限公司 , 重庆大学
Abstract: 本发明是关于一种远程解除巡逻机器人急停的方法、装置和系统，该方法包括，机器人终端检测到急停按钮被触发，则发送急停状态信息至机器人服务端。然后，机器人服务端根据机器人终端当前状态分析出机器人终端目前不需要紧急停止，机器人服务端通过网络远程发送急停解除命令给到机器人终端，最后，机器人终端修改紧急停止状态配置使得机器人终端解除急停状态。实现了远程解除巡逻机器人意外被按下急停，将机器人从异常状态中解除，保证机器人可以正常进行巡逻及其他任务。
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公开(公告)号：CN118409587A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410441536.0
申请日：2024-04-12
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/43 , G06V20/40 , G06V20/56 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06T7/70 , B25J11/00 , B25J9/16 , G05D1/243 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D109/10
Abstract: 本申请提供一种基于车道线检测的巡检机器人行驶决策方法。方法包括：采集巡检机器人在运行过程中的第一道路环境图像，并制作为数据集；利用数据集对基于行锚框选择的深度学习模型进行训练测试，得到权重文件；获取巡检机器人运行过程中采集的待测图像；由深度学习模型基于权重文件，并通过行锚框检测待测图像中的车道线信息；基于每个行锚框中的车道线信息，确定巡检机器人所在道路的两条车道线的第一中心点的位置信息，以及确定待测图像的第二中心点；当第一中心点与第二中心点的横向偏差距离大于预设阈值时，基于横向偏差距离重新规划巡检机器人的路径，以使巡检机器人回到两条车道线的中心部位，如此，有利于提高巡检机器人行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN112549031B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011429696.1
申请日：2020-12-09
Applicant: 广州高新兴机器人有限公司 , 重庆大学
Abstract: 本发明是关于一种远程解除巡逻机器人急停的方法、装置和系统，该方法包括，机器人终端检测到急停按钮被触发，则发送急停状态信息至机器人服务端。然后，机器人服务端根据机器人终端当前状态分析出机器人终端目前不需要紧急停止，机器人服务端通过网络远程发送急停解除命令给到机器人终端，最后，机器人终端修改紧急停止状态配置使得机器人终端解除急停状态。实现了远程解除巡逻机器人意外被按下急停，将机器人从异常状态中解除，保证机器人可以正常进行巡逻及其他任务。
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公开(公告)号：CN116990829A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310941768.8
申请日：2023-07-28
Applicant: 重庆大学 , 广州高新兴机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于仓库巡逻机器人的检测方法、检测系统及电子设备，检测方法包括：利用机器人在仓库场景中巡逻，采集激光雷达点云数据和相机图像；将采集的所述激光雷达点云数据投影到所述相机图像的相面上，以获取每个所述雷达激光点云对应的颜色；遍历所述激光雷达点云，提取预设点云颜色并保存；获取不同位置的激光货架点云，并保存；根据提取的所述预设点云颜色和所述激光货架点云，进行配准计算，得到所述机器人的位移，以完成所述机器人在所述仓库场景下的鲁棒定位。本发明的基于仓库巡逻机器人的检测方法，能够适应复杂的仓库场景，检测精度高，适合大面积推广应用。
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公开(公告)号：CN116958901A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310941769.2
申请日：2023-07-28
Applicant: 重庆大学 , 广州高新兴机器人有限公司
IPC: G06V20/52 , G06V40/20 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种骑车检测方法、检测系统、电子设备及存储介质，骑车检测方法包括：通过机器人巡逻，采集拍摄信息；所述机器人设有摄像装置；将采集的所述拍摄信息输入数据集上训练好的目标检测网络；根据所述目标检测网络，检测骑车行为目标框、非骑车行为目标框、电动车目标框和自行车目标框；计算所述骑车行为目标框与所述电动车目标框和所述自行车目标框的交并比；根据计算的所述交并比，确认所述骑车行为目标框为所述电动车目标框或所述自行车目标框。本发明的骑车检测方法，成本低、检测速度快、精度高，不会出现误判或漏判等情况，适合大面积推广应用。
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