公开(公告)号：CN107512323A

公开(公告)日：2017-12-26

申请号：CN201710803212.7

申请日：2017-09-08

Applicant: 重庆大学

Inventor： 于今 ,  潘荣照 ,  朱光辉 ,  曹竹 ,  刘友贤 ,  牟家旺 ,  余伟

IPC: B62D57/024

CPC classification number: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种爬壁机器人，包括电机、外框架、内框架，以及能在XY平面内运动的并联移动机构和能在Z方向做抬腿运动的腿部机构，所述内框架通过并联移动机构安装在所述外框架内，且外框架和内框架底部各安装有四条能吸附于墙面的所述腿部机构；所述外框架的四个端角处各安装有一个所述电机；所述并联移动机构包括安装板、Y向滑移机构、X向滑移机构、轴承座总成、齿形皮带和滚轮；所述轴承座总成包括同步带轮，所述齿形皮带绕过全部滚轮和同步带轮正好围成“工”字型闭合回路。设计精巧、控制简单，能在壁面灵活行走，且爬行稳定可靠；此外，能搭载不同功能设备完成清洗、油漆、勘察等工作，其负载和越障能力显著。