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公开(公告)号：CN108942936A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810824937.9
申请日：2018-07-25
Applicant: 重庆交通大学
CPC classification number: B25J9/1605 , B25J19/007 , G06N3/006
Abstract: 本发明申请提供一种机器人自适应可靠性优化方法，其包括：S1、以机器人机械臂作为优化目标，利用粒子群优化方法构建机器人机械臂的可靠性优化模型；S2、构建基于随机过程的时变不确定条件下的机器人机械臂时变可靠性模型，所述时变不确定条件包括运动周期和运动速度；S3、利用步骤S1中构建的机器人机械臂的可靠性优化模型对机器人机械臂进行粒子群优化，得到机器人机械臂的粒子群优化解；S4、将步骤S3中得到的机器人机械臂的粒子群优化优化解代入步骤S2中构建的基于随机过程的时变不确定条件下的机器人机械臂时变可靠性模型以确定可靠度，解决目前因忽略工程实际中时变不确定性因素的影响而导致的设计结果不可靠，使用寿命不长、维修费用增加。
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公开(公告)号：CN108851619A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810724930.X
申请日：2018-07-04
Applicant: 重庆交通大学
IPC: A47B65/00
Abstract: 本发明公开了一种书立系统，包括成对设置的两个书立单元和设置在两书立单元两侧的轨道；每一书立单元包括底板部和与底板部一体成型制成的竖板部，还包括设置在底板部与竖板部之间的活动挡板和用于与轨道配合的支撑定位机构，活动挡板的下端以可相对转动的方式与所述底板连接配合，活动挡板的上部通过一第一弹簧件与竖板部形成连接；在活动挡板向书立本本体的竖板部靠拢过程中，连杆会驱使滑块向下运动，从而迫使弹性支撑件的两弹性支撑臂均向外扩展，从而驱使对应每一弹性支撑臂设置的支撑腿向横向外侧移动，进而增加支撑腿末端与轨道间的摩擦阻力，最终达到依靠书本达到将书立单元定位于轨道上的目的，使得书本倾倒或发生松动的几率大大降低。
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公开(公告)号：CN108851619B
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201810724930.X
申请日：2018-07-04
Applicant: 重庆交通大学
IPC: A47B65/00
Abstract: 本发明公开了一种书立系统，包括成对设置的两个书立单元和设置在两书立单元两侧的轨道；每一书立单元包括底板部和与底板部一体成型制成的竖板部，还包括设置在底板部与竖板部之间的活动挡板和用于与轨道配合的支撑定位机构，活动挡板的下端以可相对转动的方式与所述底板连接配合，活动挡板的上部通过一第一弹簧件与竖板部形成连接；在活动挡板向书立本本体的竖板部靠拢过程中，连杆会驱使滑块向下运动，从而迫使弹性支撑件的两弹性支撑臂均向外扩展，从而驱使对应每一弹性支撑臂设置的支撑腿向横向外侧移动，进而增加支撑腿末端与轨道间的摩擦阻力，最终达到依靠书本达到将书立单元定位于轨道上的目的，使得书本倾倒或发生松动的几率大大降低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109008308B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201810724875.4
申请日：2018-07-04
Applicant: 重庆交通大学
IPC: A47B65/00
Abstract: 本发明公开了一种书立单元，包括L形结构的书立本体，书立本体包括底板部和与底板部一体成型制成的竖板部，书立单元还包括设置在底板部与竖板部之间的活动挡板和用于与轨道配合的支撑定位机构，活动挡板的下端以可相对转动的方式与所述底板连接配合，活动挡板的上部通过一第一弹簧件与竖板部形成连接；在活动挡板向书立本本体的竖板部靠拢过程中，连杆会驱使滑块向下运动，从而迫使弹性支撑件的两弹性支撑臂均向外扩展，从而驱使对应每一弹性支撑臂设置的支撑腿向横向外侧移动，进而增加支撑腿末端与轨道间的摩擦阻力，最终达到依靠书本达到将书立单元定位于轨道上的目的，使得书本倾倒或发生松动的几率大大降低。
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公开(公告)号：CN108917770A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810824214.9
申请日：2018-07-25
Applicant: 重庆交通大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明申请提供一种工业机器人路径搜索优化方法，其包括：S10：采用极坐标方式建立环境模型；S20：滚动优化深度搜索寻找路径关键点，以机器人当前位置为圆心，以机器人传感器距离为半径，做圆形滚动窗，根据目标点位置和蚁群算法计算最优子目标，即获得路径关键点；S30：检测路径关键点是否有效，在两两相邻的路径关键点间使用最速下降法寻找路径以到达目标点，该方法利用滚动规划，限制深度搜索范围，能快速找到全局路径关键点，减少规划时间，具有实时避障功能。
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公开(公告)号：CN109454636B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201811178518.9
申请日：2018-10-10
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明公开了一种四自由度上下料机械手，基座包括底座、支撑柱和以在液压驱动下绕支撑柱转动的方式设置的回转缸体，机械臂包括臂体和以可在横向平面内做左右往复摆动的方式设置的末端执行器，臂体以可在竖直平面内做俯仰摆动运动的方式铰接设置于回转缸体上部；末端执行器包括可在液压驱动下绕自身轴线转动的第一回转轴、沿垂直方向与第一回转轴外侧固定连接的固定缸体和设置于固定缸体内并可在液压驱动下绕自身轴线转动的第二回转轴；即可具有四个自由度的运动调整，使用定位精度大大提高，可满足多空间、多场景下的使用。且由于每个自由度的运动都是通过液压驱动调整，使得机械手整体具有较高的重载承载力，可适用于多种工件的使用。
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公开(公告)号：CN109454636A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811178518.9
申请日：2018-10-10
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明公开了一种四自由度上下料机械手，基座包括底座、支撑柱和以在液压驱动下绕支撑柱转动的方式设置的回转缸体，机械臂包括臂体和以可在横向平面内做左右往复摆动的方式设置的末端执行器，臂体以可在竖直平面内做俯仰摆动运动的方式铰接设置于回转缸体上部；末端执行器包括可在液压驱动下绕自身轴线转动的第一回转轴、沿垂直方向与第一回转轴外侧固定连接的固定缸体和设置于固定缸体内并可在液压驱动下绕自身轴线转动的第二回转轴；即可具有四个自由度的运动调整，使用定位精度大大提高，可满足多空间、多场景下的使用。且由于每个自由度的运动都是通过液压驱动调整，使得机械手整体具有较高的重载承载力，可适用于多种工件的使用。
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公开(公告)号：CN109008308A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810724875.4
申请日：2018-07-04
Applicant: 重庆交通大学
IPC: A47B65/00
Abstract: 本发明公开了一种书立单元，包括L形结构的书立本体，书立本体包括底板部和与底板部一体成型制成的竖板部，书立单元还包括设置在底板部与竖板部之间的活动挡板和用于与轨道配合的支撑定位机构，活动挡板的下端以可相对转动的方式与所述底板连接配合，活动挡板的上部通过一第一弹簧件与竖板部形成连接；在活动挡板向书立本本体的竖板部靠拢过程中，连杆会驱使滑块向下运动，从而迫使弹性支撑件的两弹性支撑臂均向外扩展，从而驱使对应每一弹性支撑臂设置的支撑腿向横向外侧移动，进而增加支撑腿末端与轨道间的摩擦阻力，最终达到依靠书本达到将书立单元定位于轨道上的目的，使得书本倾倒或发生松动的几率大大降低。
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