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公开(公告)号：CN114029928B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202110927125.9
申请日：2021-08-12
Applicant: 重庆交通大学 , 中国人民解放军空军工程大学
Inventor： 柳平 , 李建 , 张书博 , 延黎 , 邓涛 , 文张军 , 杜玉环 , 周留成 , 曾杨洋 , 彭思逸 , 胡铭薇 , 程彦凯 , 王嘉鑫 , 白文亮 , 唐远沛 , 王中昊 , 李冰 , 王相龙 , 戴家俊
Abstract: 本发明公开了一种随动式仿生多杆虚拟穿戴式髋关节，包括腰环、胯环以及连接于腰环和胯环之间的多个随动连杆组件，所述随动连杆组件包括被动弹性伸缩杆、上铰链头和下铰链头，所述上铰链头上端与腰环以Z向轴线为中心转动配合，所述上铰链头下端与被动弹性伸缩杆上端以水平轴线为中心转动配合，所述下铰链头下端与胯环以Z向轴线为中心转动配合，所述下铰链头上端与被动弹性伸缩杆下端以水平轴线为中心转动配合。该结构的虚拟髋关节结构可匹配穿戴式外骨骼系统，可保持机械腿部结构与躯干间良好的载荷传递能力和运动自由度，在保证良好的人体贴合度、舒适性和传载能力的基础上，实现良好的人机匹配特性，具有良好的人机功效和准确的仿生行动能力。
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公开(公告)号：CN114029928A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110927125.9
申请日：2021-08-12
Applicant: 重庆交通大学 , 中国人民解放军空军工程大学
Inventor： 柳平 , 李建 , 张书博 , 延黎 , 邓涛 , 文张军 , 杜玉环 , 周留成 , 曾杨洋 , 彭思逸 , 胡铭薇 , 程彦凯 , 王嘉鑫 , 白文亮 , 唐远沛 , 王中昊 , 李冰 , 王相龙 , 戴家俊
Abstract: 本发明公开了一种随动式仿生多杆虚拟穿戴式髋关节，包括腰环、胯环以及连接于腰环和胯环之间的多个随动连杆组件，所述随动连杆组件包括被动弹性伸缩杆、上铰链头和下铰链头，所述上铰链头上端与腰环以Z向轴线为中心转动配合，所述上铰链头下端与被动弹性伸缩杆上端以水平轴线为中心转动配合，所述下铰链头下端与胯环以Z向轴线为中心转动配合，所述下铰链头上端与被动弹性伸缩杆下端以水平轴线为中心转动配合。该结构的虚拟髋关节结构可匹配穿戴式外骨骼系统，可保持机械腿部结构与躯干间良好的载荷传递能力和运动自由度，在保证良好的人体贴合度、舒适性和传载能力的基础上，实现良好的人机匹配特性，具有良好的人机功效和准确的仿生行动能力。
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公开(公告)号：CN113768756B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202110927126.3
申请日：2021-08-12
Applicant: 重庆交通大学 , 中国人民解放军空军工程大学
Inventor： 柳平 , 聂祥樊 , 延黎 , 邓涛 , 杜玉环 , 李建 , 张书博 , 文张军 , 曾杨洋 , 彭思逸 , 胡铭薇 , 程彦凯 , 王嘉鑫 , 白文亮 , 唐远沛 , 王中昊 , 李冰 , 王相龙 , 戴家俊
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种穿戴型电动智能助残外骨骼装置，包括腰环、胯环、连接于腰环和胯环之间的多个主动连杆组件、背架以及下肢助力外骨骼，所述背架与腰环连接，两个所述下肢助力外骨骼分别连接于胯环左右两侧，所述主动连杆组件包括主动伸缩杆、上铰链头和下铰链头，所述上铰链头上端与腰环转动配合、下端与主动伸缩杆上端转动配合，所述下铰链头下端与胯环转动配合、上端与主动伸缩杆下端转动配合；本发明通过多杆结构驱动形成基本步形运动，穿戴式助力外骨骼装置可通过人工控制实现身体姿态及腿部动作精细控制，在保持系统良好的负重助力前提下，实现步行运动助力，减轻穿戴者步行运动负荷。
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公开(公告)号：CN111994289A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010911128.9
申请日：2020-09-02
Applicant: 重庆交通大学
Abstract: 本发明公开了一种飞机燃油箱惰化系统，包括油箱，所述油箱的液体出口通过管道连接有第二控制阀，所述第二控制阀下游管道依次连接有燃油泵、第五温度传感器、第三流量传感器、电子设备舱，最后通过管道连接到所述油箱的液体入口。本发明将燃油作为冷源，给机载设备降温冷却的同时，燃油温度升高，燃油蒸汽压随温度的升高而变大，从而使油箱气相空间燃油蒸汽浓度增加，达到不可燃状态。同时，将燃油加热与中空纤维膜制取富氮气体的机载制氮惰化技术结合在一起，进一步保证了油箱的惰化效果。
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公开(公告)号：CN113771002B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202110927116.X
申请日：2021-08-12
Applicant: 重庆交通大学 , 中国人民解放军空军工程大学
Inventor： 柳平 , 聂祥樊 , 延黎 , 邓涛 , 杜玉环 , 李建 , 张书博 , 文张军 , 曾杨洋 , 彭思逸 , 胡铭薇 , 程彦凯 , 王嘉鑫 , 白文亮 , 唐远沛 , 王中昊 , 李冰 , 王相龙 , 戴家俊
Abstract: 本发明公开了一种主动式仿生多杆虚拟穿戴式髋关节，包括腰环、胯环以及连接于腰环和胯环之间的多个主动连杆组件，所述主动连杆组件包括主动伸缩杆、上铰链头和下铰链头，所述上铰链头上端与腰环以Z向轴线为中心转动配合，所述上铰链头下端与主动伸缩杆上端以水平轴线为中心转动配合，所述下铰链头下端与胯环以Z向轴线为中心转动配合，所述下铰链头上端与主动伸缩杆下端以水平轴线为中心转动配合。本发明通过腰环、左半胯环和右半胯环并结合多个主动连杆组件构建多杆型多自由度虚拟髋关节机构，以主动连杆组件为执行机构，用于主动驱动胯关节运动，可用于助残外骨骼用于控制身体，实现人体姿态控制的电动控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113771005A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110927124.4
申请日：2021-08-12
Applicant: 重庆交通大学 , 中国人民解放军空军工程大学
Inventor： 柳平 , 李建 , 张书博 , 延黎 , 邓涛 , 杜玉环 , 周留成 , 文张军 , 曾杨洋 , 彭思逸 , 胡铭薇 , 程彦凯 , 王嘉鑫 , 白文亮 , 唐远沛 , 王中昊 , 李冰 , 王相龙 , 戴家俊
Abstract: 本发明公开了一种穿戴型随动控制电力驱动助力外骨骼装置，包括腰环、胯环、连接于腰环和胯环之间的多个随动连杆组件、背架以及下肢助力外骨骼，所述背架与腰环连接，两个所述下肢助力外骨骼分别连接于胯环左右两侧，所述随动连杆组件包括弹性被动伸缩杆、上铰链头和下铰链头，所述上铰链头上端与腰环转动配合、下端与弹性被动伸缩杆上端转动配合，所述下铰链头下端与胯环转动配合、上端与弹性被动伸缩杆下端转动配合；本发明通过多杆结构驱动形成基本步形运动，穿戴式助力外骨骼装置可通过人工控制实现身体姿态及腿部动作精细控制，在保持系统良好的负重助力前提下，实现步行运动助力，减轻穿戴者步行运动负荷。
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公开(公告)号：CN113768756A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110927126.3
申请日：2021-08-12
Applicant: 重庆交通大学 , 中国人民解放军空军工程大学
Inventor： 柳平 , 聂祥樊 , 延黎 , 邓涛 , 杜玉环 , 李建 , 张书博 , 文张军 , 曾杨洋 , 彭思逸 , 胡铭薇 , 程彦凯 , 王嘉鑫 , 白文亮 , 唐远沛 , 王中昊 , 李冰 , 王相龙 , 戴家俊
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种穿戴型电动智能助残外骨骼装置，包括腰环、胯环、连接于腰环和胯环之间的多个主动连杆组件、背架以及下肢助力外骨骼，所述背架与腰环连接，两个所述下肢助力外骨骼分别连接于胯环左右两侧，所述主动连杆组件包括主动伸缩杆、上铰链头和下铰链头，所述上铰链头上端与腰环转动配合、下端与主动伸缩杆上端转动配合，所述下铰链头下端与胯环转动配合、上端与主动伸缩杆下端转动配合；本发明通过多杆结构驱动形成基本步形运动，穿戴式助力外骨骼装置可通过人工控制实现身体姿态及腿部动作精细控制，在保持系统良好的负重助力前提下，实现步行运动助力，减轻穿戴者步行运动负荷。
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公开(公告)号：CN113771005B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202110927124.4
申请日：2021-08-12
Applicant: 重庆交通大学 , 中国人民解放军空军工程大学
Inventor： 柳平 , 李建 , 张书博 , 延黎 , 邓涛 , 杜玉环 , 周留成 , 文张军 , 曾杨洋 , 彭思逸 , 胡铭薇 , 程彦凯 , 王嘉鑫 , 白文亮 , 唐远沛 , 王中昊 , 李冰 , 王相龙 , 戴家俊
Abstract: 本发明公开了一种穿戴型随动控制电力驱动助力外骨骼装置，包括腰环、胯环、连接于腰环和胯环之间的多个随动连杆组件、背架以及下肢助力外骨骼，所述背架与腰环连接，两个所述下肢助力外骨骼分别连接于胯环左右两侧，所述随动连杆组件包括弹性被动伸缩杆、上铰链头和下铰链头，所述上铰链头上端与腰环转动配合、下端与弹性被动伸缩杆上端转动配合，所述下铰链头下端与胯环转动配合、上端与弹性被动伸缩杆下端转动配合；本发明通过多杆结构驱动形成基本步形运动，穿戴式助力外骨骼装置可通过人工控制实现身体姿态及腿部动作精细控制，在保持系统良好的负重助力前提下，实现步行运动助力，减轻穿戴者步行运动负荷。
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公开(公告)号：CN113771003B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202110927120.6
申请日：2021-08-12
Applicant: 重庆交通大学 , 中国人民解放军空军工程大学
Inventor： 柳平 , 聂祥樊 , 延黎 , 邓涛 , 杜玉环 , 李建 , 张书博 , 文张军 , 曾杨洋 , 彭思逸 , 胡铭薇 , 程彦凯 , 王嘉鑫 , 白文亮 , 唐远沛 , 王中昊 , 李冰 , 王相龙 , 戴家俊
Abstract: 本发明公开了一种穿戴型电动智能助残外骨骼身体姿态控制装置，包括腰环、胯环、多个主动连杆组件以及背架，所述主动连杆组件包括主动伸缩杆、上铰链头和下铰链头，所述上铰链头上端与腰环以Z向轴线为中心转动配合，所述上铰链头下端与主动伸缩杆上端以水平轴线为中心转动配合，所述下铰链头下端与胯环以Z向轴线为中心转动配合，所述下铰链头上端与主动伸缩杆下端以水平轴线为中心转动配合；本发明通过背架、腰环、左半胯环和右半胯环并结合多个主动连杆组件构建多杆型多自由度适配于人体上半身的随动式穿戴式外骨骼结构，以主动连杆组件为执行机构，可在良好的传载条件下，被动适配于人体腰部以及肩部的所有动作姿态。
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公开(公告)号：CN113771004A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110927123.X
申请日：2021-08-12
Applicant: 重庆交通大学 , 中国人民解放军空军工程大学
Inventor： 柳平 , 李建 , 张书博 , 延黎 , 邓涛 , 杜玉环 , 周留成 , 文张军 , 曾杨洋 , 彭思逸 , 胡铭薇 , 程彦凯 , 王嘉鑫 , 白文亮 , 唐远沛 , 王中昊 , 李冰 , 王相龙 , 戴家俊
Abstract: 本发明公开了一种穿戴型随动助力外骨骼身体姿态控制装置，包括腰环、胯环、多个随动连杆组件以及背架，所述随动连杆组件包括弹性被动伸缩杆、上铰链头和下铰链头，所述上铰链头上端与腰环以Z向轴线为中心转动配合，所述上铰链头下端与弹性被动伸缩杆上端以水平轴线为中心转动配合，所述下铰链头下端与胯环以Z向轴线为中心转动配合，所述下铰链头上端与弹性被动伸缩杆下端以水平轴线为中心转动配合；本发明通过背架、腰环、左半胯环和右半胯环并结合多个随动连杆组件构建多杆型多自由度适配于人体上半身的随动式穿戴式外骨骼结构，以随动连杆组件为执行机构，可在良好的传载条件下，被动适配于人体腰部以及肩部的所有动作姿态。
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