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公开(公告)号：CN115158372B
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202210841342.0
申请日：2022-07-18
Applicant: 内蒙古工业大学 , 鄂尔多斯应用技术学院
IPC: B61C17/00 , G01S13/931 , G01S15/931 , G01S17/931 , H04R1/10 , H04R5/033
Abstract: 本发明涉及车辆安全控制领域，特别是涉及一种基于声波的大型梭车避障预警方法。该方法应用于大型梭车或机械设备上，用于为驾驶人员提供指引，辅助驾驶人员在驾驶过程中实现全方位避障。该大型梭车避障预警方法包括如下步骤：S1：采集梭车周围多个方向上的雷达回波信号。S2：根据采集到的雷达回波信号分析梭车周向的障碍物分布状态。S3：基于障碍物分布状态生成一个自定义的障碍物分布状态信号。S4：每个障碍物分布状态信号实时匹配一段仿真声信号。S5：通过用户佩戴的立体声耳机消除环境音，并根据仿真声信号在用户的耳道中生成具有避障引导作用的声波。本发明解决了大型梭车或机械盲区范围大，驾驶难度高，容易发生碰撞事故的问题。
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公开(公告)号：CN115179978A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210841000.9
申请日：2022-07-18
Applicant: 内蒙古工业大学 , 鄂尔多斯应用技术学院
Abstract: 本发明涉及车辆安全控制领域，特别是涉及一种基于立体声耳机的梭车避障预警系统。该车辆避障预警系统应用于大梭车设备上。系统包括雷达模块、立体声耳机和控制器。雷达模块用于计算出各个分区内部出现的障碍物的最近距离。控制器接收雷达模块的探测结果，并生成一个自定义的障碍物分布状态信号。立体声耳机由驾驶人员佩戴，立体声耳机用于根据车辆的驾驶状况向驾驶人员发出声音信号，进而为驾驶人员提供避障引导。立体声耳机包括声音单元和耳罩。声音单元包括后馈麦克风、降噪处理模块、主声源、次声源、预警信号仿真模块和语音接收模块。本发明解决了大型工程车辆体积庞大、盲区多，驾驶难度高，容易发生碰撞事故的问题。
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公开(公告)号：CN117962927A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410186161.8
申请日：2024-02-19
Applicant: 鄂尔多斯应用技术学院 , 内蒙古工业大学
IPC: B60W60/00 , B60W50/08 , B60W50/00 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本申请涉及一种人机协同转向控制及其驾驶权重调节方法和装置，其中，该驾驶权重调节方法包括：获取车辆的椭圆风险势场以及驾驶员的驾驶风险系数；根据所述车辆的椭圆风险势场以及所述驾驶员的驾驶风险系数确定所述驾驶员的驾驶权重。综合考虑了驾驶员的驾驶因素以及车辆的行驶因素，进而能够更加准确且稳定地调节驾驶员的驾驶权重。比如，驾驶员的驾驶风险系数较高时，可以降低驾驶员的驾驶权重，从而整体上降低车辆行驶风险。因此，本发明解决了目前的驾驶权重调节方法无法准确且稳定地调节驾驶员的驾驶权重，最终导致人机协同控制的安全性较低的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115179978B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202210841000.9
申请日：2022-07-18
Applicant: 内蒙古工业大学 , 鄂尔多斯应用技术学院
Abstract: 本发明涉及车辆安全控制领域，特别是涉及一种基于立体声耳机的梭车避障预警系统。该车辆避障预警系统应用于大梭车设备上。系统包括雷达模块、立体声耳机和控制器。雷达模块用于计算出各个分区内部出现的障碍物的最近距离。控制器接收雷达模块的探测结果，并生成一个自定义的障碍物分布状态信号。立体声耳机由驾驶人员佩戴，立体声耳机用于根据车辆的驾驶状况向驾驶人员发出声音信号，进而为驾驶人员提供避障引导。立体声耳机包括声音单元和耳罩。声音单元包括后馈麦克风、降噪处理模块、主声源、次声源、预警信号仿真模块和语音接收模块。本发明解决了大型工程车辆体积庞大、盲区多，驾驶难度高，容易发生碰撞事故的问题。
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公开(公告)号：CN115113526A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210714394.1
申请日：2022-06-22
Applicant: 鄂尔多斯应用技术学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及非线性误差反馈转矩控制方法、系统、约束方法。所述非线性误差反馈转矩控制方法包括以下步骤：以汽车的其中一个车轮作为控制对象，获取车轮的滑转率值和滑转率门限值，将滑转率值和滑转率门限值进行差值计算得到滑转率偏差；获取车轮的驱动转矩实际值，将驱动转矩实际值和一个预设的驱动转矩期望值进行差值计算得到驱动转矩偏差；通过滑转率偏差和所述驱动转矩偏差进行非线性组合计算出车轮的驱动转矩调整值；通过驱动转矩调整值去调整所述车轮的驱动转矩实际值，直至车轮的驱动转矩实际值与驱动转矩期望值相同。本发明采用非线性误差的方式获得驱动转矩调整值，能够减少误差率，提高对汽车转矩调整的精准度，从而有效防止车轮打滑。
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公开(公告)号：CN118092168A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410186170.7
申请日：2024-02-19
Applicant: 鄂尔多斯应用技术学院 , 内蒙古工业大学
Abstract: 本申请涉及一种人机协同转向控制及其人机控制均衡建模方法和装置，其中，该人机控制均衡建模方法包括：对驾驶员和驾驶辅助系统的驾驶代价进行建模，所述驾驶代价包括轨迹期望偏差和控制输入；通过Stackelberg博弈均衡优化所述驾驶员和所述驾驶辅助系统的驾驶代价，并根据优化结果确定所述人机控制均衡模型，所述人机控制均衡模型用于均衡所述驾驶员和所述驾驶辅助系统的控制输入。通过该人机控制均衡模型，能够有效地均衡人机控制输入，当驾驶员与驾驶辅助系统的控制输入不一致时也不会引起人机的控制输入冲突，从而保证了车辆行驶的安全性。因此，解决了目前的人机协同控制过程中，缺乏有效地人机控制均衡模型，最终会降低车辆行驶的安全性的问题。
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公开(公告)号：CN117799628A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410186155.2
申请日：2024-02-19
Applicant: 内蒙古工业大学 , 鄂尔多斯应用技术学院
Abstract: 本申请涉及一种人机协同转向控制方法、装置、电子设备和存储介质，其中，该人机协同转向控制方法包括：获取第一转向控制和第二转向控制，所述第一转向控制为驾驶员的当前控制输入，所述第二转向控制为驾驶辅助系统的当前控制输入；通过Stackelberg博弈均衡优化所述第一转向控制和所述第二转向控制；将优化后的第一转向控制和第二转向控制的叠加结果输出至所述车辆的转向系统。Stackelberg博弈方法会较好的平衡驾驶员和驾驶辅助系统的驾驶意图，当驾驶员与驾驶辅助系统控制意图不一致时也不会引起人机的控制输入冲突，从而保证了车辆行驶的安全性。因此，解决了现有的车辆人机协同控制方法存在安全性低的问题。
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公开(公告)号：CN115158372A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210841342.0
申请日：2022-07-18
Applicant: 内蒙古工业大学 , 鄂尔多斯应用技术学院
IPC: B61C17/00 , G01S13/931 , G01S15/931 , G01S17/931 , H04R1/10 , H04R5/033
Abstract: 本发明涉及车辆安全控制领域，特别是涉及一种基于声波的大型梭车避障预警方法。该方法应用于大型梭车或机械设备上，用于为驾驶人员提供指引，辅助驾驶人员在驾驶过程中实现全方位避障。该大型梭车避障预警方法包括如下步骤：S1：采集梭车周围多个方向上的雷达回波信号。S2：根据采集到的雷达回波信号分析梭车周向的障碍物分布状态。S3：基于障碍物分布状态生成一个自定义的障碍物分布状态信号。S4：每个障碍物分布状态信号实时匹配一段仿真声信号。S5：通过用户佩戴的立体声耳机消除环境音，并根据仿真声信号在用户的耳道中生成具有避障引导作用的声波。本发明解决了大型梭车或机械盲区范围大，驾驶难度高，容易发生碰撞事故的问题。
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