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公开(公告)号：CN112977916A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110490336.0
申请日：2021-05-06
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及一种自行走式缠绕包装机器人及物品绕包方法，该机器人通过在AGV车上设置送膜装置、胶带固定装置、吸盘定位装置来完成待包装货物的缠绕包装工作，送膜装置可自由移动与吸盘定位装置对应，吸盘定位装置吸盘吸紧薄膜并将其从送膜装置内拉出按压到待包装货物上，胶带固定装置的夹持翻转机构用于将胶带拉出并将其贴到薄膜和待包装物上，然后通过压带切断机构的偏心轴上的胶带压头完成胶带的贴紧和切断，AGV车拉着薄膜按照预设的环绕路径完成对待包装货物的缠绕包装；本发明全程实现了全自动化的产品缠绕包装，提高了包装效率，环绕包装的方式不仅能够实现对不同形状和尺寸产品的缠绕包装，且不受场地和工作环境的限制，具有很强的推广价值。
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公开(公告)号：CN112977916B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110490336.0
申请日：2021-05-06
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及一种自行走式缠绕包装机器人及物品绕包方法，该机器人通过在AGV车上设置送膜装置、胶带固定装置、吸盘定位装置来完成待包装货物的缠绕包装工作，送膜装置可自由移动与吸盘定位装置对应，吸盘定位装置吸盘吸紧薄膜并将其从送膜装置内拉出按压到待包装货物上，胶带固定装置的夹持翻转机构用于将胶带拉出并将其贴到薄膜和待包装物上，然后通过压带切断机构的偏心轴上的胶带压头完成胶带的贴紧和切断，AGV车拉着薄膜按照预设的环绕路径完成对待包装货物的缠绕包装；本发明全程实现了全自动化的产品缠绕包装，提高了包装效率，环绕包装的方式不仅能够实现对不同形状和尺寸产品的缠绕包装，且不受场地和工作环境的限制，具有很强的推广价值。
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公开(公告)号：CN111015635A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN202010016001.0
申请日：2020-01-08
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于步行机器人的行走和取物复合功能执行装置，该装置作为机械手抓取物体时，在电机对主动推杆的驱动下，三个指节能够依次和物体的上部、中部和下部贴合，实现对物体的夹持和包裹，欠驱动结构的手指抓持组件能够自适应的抓取不同形状和大小的物体，并且结构简单、紧凑、重量轻、成本低，升降调节盘能够改变三个手指抓持组件之间包络空间的大小，使该机器人在抓取物体时的适应性和灵活性更强；作为支腿支撑到地面时，腕关节驱动机构作为腿的上部，支撑并能驱动手指机构转动来调整作业时的姿态，丝杠的下端能和地面接触作为支腿的脚，通过向下调节升降调节盘，并向外驱动展开手指抓持组件，使第三指关节和地面接触成辅助支撑，提升了机器人的作业中运动稳定性。
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公开(公告)号：CN111015635B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202010016001.0
申请日：2020-01-08
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于步行机器人的行走和取物复合功能执行装置，该装置作为机械手抓取物体时，在电机对主动推杆的驱动下，三个指节能够依次和物体的上部、中部和下部贴合，实现对物体的夹持和包裹，欠驱动结构的手指抓持组件能够自适应的抓取不同形状和大小的物体，并且结构简单、紧凑、重量轻、成本低，升降调节盘能够改变三个手指抓持组件之间包络空间的大小，使该机器人在抓取物体时的适应性和灵活性更强；作为支腿支撑到地面时，腕关节驱动机构作为腿的上部，支撑并能驱动手指机构转动来调整作业时的姿态，丝杠的上端能和地面接触作为支腿的脚，通过向上调节升降调节盘，并向外驱动展开手指抓持组件，使第三指关节和地面接触成辅助支撑，提升了机器人的作业中运动稳定性。
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