公开(公告)号：CN115797424A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211647609.9

申请日：2022-12-21

Applicant: 辽宁工程技术大学

Inventor： 李新春 ,  黄淞宣 ,  王鑫淼 ,  徐欢

IPC: G06T7/33 ,  G06T5/50

Abstract: 本发明公开一种基于融合特征点提取的点云配准方法及系统，涉及数据处理领域，该方法包括：分别采用改进的ISS算法和采用SIFT算法对源点云和目标点云进行特征点提取；对ISS特征点和SIFT特征点的集合通过弯曲度函数筛选获得融合特征点；采用二值化的SHOT描述子对融合特征点进行特征描述后匹配得到初步匹配点对集；采用RANSAC算法对初步匹配点对集进行误匹配点对剔除完成粗配准；通过迭代的方式搜索最近对应点并剔除误匹配点对直到满足迭代停止条件完成精配准；每次迭代过程中采用点到面的搜索方式双向k维树搜索对应点，并用法向量夹角和欧氏距离约束剔除误匹配点对。本发明提高了点云配准地配准的鲁棒性、精度及效率。

公开(公告)号：CN116309026A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310265472.9

申请日：2023-03-20

Applicant: 辽宁工程技术大学

Inventor： 李新春 ,  王鑫淼 ,  黄淞宣 ,  李莹

IPC: G06T3/00 ,  G06T7/33 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明公开一种基于统计局部特征描述与匹配的点云配准方法及系统，涉及点云配准领域，该方法包括分别确定三维点云数据中每一查询点的局部特征描述符和对应的邻近点的局部特征描述符；将每一查询点的局部特征描述符和对应的邻近点的局部特征描述符进行统计加权，得到对应查询点的统计局部特征描述符；获取源点云与目标点云的统计局部特征描述符；根据源点云与目标点云的点对间的特征差异和平均匹配距离改进ICP算法，对点云进行配准。本发明能够提高点云配准的精度和鲁棒性。