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公开(公告)号：CN110427827A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910607644.X
申请日：2019-07-08
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 一种多尺度感知及全局规划下的自主驾驶网络，主要侧重于对感知能力的更深的探索以及对避障规划、网络解释等能力的有效提升，并为上文所述较薄弱的三大核心问题，提出一种有效的解决方案。首先将网络结构化分层以提高网络各部分的解释能力，其次通过预训练FPN网络[15]以提高网络多尺度的感知能力，并增加避障模块以优化车辆规划能力，最终通过感知避障特征及规划导航指令把控控制流向，以实现车辆对全局意图及局部特征的有效反馈。
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