公开(公告)号：CN115984494A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202211595437.5

申请日：2022-12-13

Applicant: 辽宁工程技术大学

Inventor： 徐辛超 ,  王勇 ,  付晓天 ,  赵晗光 ,  乔浩磊

IPC: G06T17/05 ,  G06T7/80 ,  G06T5/00 ,  G06T7/50 ,  G06T5/20 ,  G06T17/00 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/096 ,  G01C11/04

Abstract: 本发明提供一种基于深度学习的月面导航影像三维地形重建方法，涉及三维重建技术领域。本发明通过建立基于多尺度代价体聚合立体匹配算法，将月球车导航相机在各摄站点所拍摄的立体像对通过张正友相机标定法得出的标定参数进行极线校正处理，获得极线校正后的立体像对，并基于深度学习的立体匹配算法，使用KITTI数据集和Scenceflow数据集进行模型训练；通过给多尺度代价体聚合立体匹配算法配置环境，对极线校正过的立体像对进行立体匹配，得到的视差信息和视差结果，恢复出月面的深度信息即点云信息；通过点云滤波和抽稀，得到的高精度月面三维地形信息，使用基于隐式曲面重建的泊松算法进行三维重建，最终得到月面地形环境模型。