公开(公告)号：CN118982813A

公开(公告)日：2024-11-19

申请号：CN202411199116.2

申请日：2024-08-29

Applicant: 辽宁大学

Inventor： 施瀚 ,  刘杨 ,  白博 ,  邵士亮 ,  宋宝燕 ,  纪婉婷 ,  范宇航

IPC: G06V20/58 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V10/764 ,  G06N3/0495 ,  G06N3/048 ,  G06N3/0442

Abstract: 一种3D卷积和注意力机制的地面移动机器人可通行区域识别方法，该方法利用3D卷积和注意力机制，处理通过激光雷达扫描得到的三维点云信息。首先，将获取的点云数据体素化处理，然后通过优化的稀疏鸟瞰图网络以识别体素化点云。在三维稀疏卷积的子流形卷积层和稀疏卷积层之间引入残差模块，并在点云特征提取的末端加入注意力机制模块。本发明方法能够获取更准确的机器人可通行区域，具有高准确性和可靠性，适用于复杂、不均匀且粗糙的危险环境，如搜索、救援和拆弹等任务。通过三维激光雷达点云信息的稀疏鸟瞰图网络中有用信息的特征提取，生成的可通行区域地图与鸟瞰图网络相比，能够获得更优的识别效果，为地面移动机器人提供精确的导航信息。