公开(公告)号：CN117333406A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202310964676.1

申请日：2023-08-02

Applicant: 西安科技大学

Inventor： 蔺小虎 ,  杨鑫 ,  姚顽强 ,  马宏伟 ,  马柏林 ,  郑俊良 ,  马雄伟

IPC: G06T5/50 ,  G06T5/20 ,  G06T5/40 ,  G06T5/00 ,  G06T7/13 ,  G06T7/73 ,  G06T7/246 ,  G06T7/269 ,  G06T19/20 ,  G06T17/05

Abstract: 本发明属于煤矿智能化技术领域，具体涉及一种煤矿井下多源传感器数据动态加权融合SLAM方法。在视觉图像预处理部分增加了一种在HSV空间下结合单参数同态滤波和直方图均衡化的图像增强算法，以增强井下图像的亮度和对比度；基于马氏距离的一致性检测方法来评估传感器数据质量，进而检测传感器数据的退化情况，并自适应的选择适合当前环境的传感器数据进行有效融合；在充分考虑各传感器关键参数的基础上，构建LiDAR/IMU/Camera因子图模型，并根据数据质量构建多源传感器数据权重动态组合模型，动态地调整各传感器数据融合因子的权重。相较于LVI‑SAM具有更高位姿估计精度和鲁棒性，其轨迹均方根误差为0.19m。与架站式三维激光扫描拼接的点云地图之间的平均点云直接比较距离小于0.13m，满足矿井机器人定位与建图的精度要求，为煤矿智能开采与安全巡检提供理论参考和技术支持。

公开(公告)号：CN110455256A

公开(公告)日：2019-11-15

申请号：CN201910697682.9

申请日：2019-07-30

Applicant: 西安科技大学

Inventor： 姚顽强 ,  杨绪霆 ,  郑俊良 ,  马柏林

IPC: G01C5/00 ,  G01C11/34

Abstract: 本发明公开了一种基于无人机倾斜摄影测量的地表沉降观测方法，以适应地表沉陷监测的要求。包括如下步骤：航线规划，像控点的布设及测量，获取倾斜影像，测区实景三维模型建立，数据采集做差进行沉陷监测。本发明利用倾斜摄影测量技术获取塌陷地表各角度影像，通过空中三角测量以及像控点的测量，建立具备空间信息的沉陷区实景三维模型和正射影像，利用实景三维模型进行地面点数据采集，通过对不同时间的相同位置的地面点数据做差获取下沉值进行沉陷监测。该方法易于操作，同传统沉陷监测方法相比，监测范围广，作业效率高，所得监测结果更加全面。

公开(公告)号：CN207407856U

公开(公告)日：2018-05-25

申请号：CN201721115724.6

申请日：2017-09-01

Applicant: 西安科技大学

Inventor： 阮青山 ,  原喜屯 ,  黄东锋 ,  马柏林 ,  孟欣

IPC: G01C5/00

Abstract: 本实用新型公开了一种水准仪测量显示装置，包括数据处理模块、界面菜单设置模块、数据显示模块、数据输入模块、数据输出模块、数据存储模块和工作电路；其中数据输入模块、数据显示模块、界面菜单设置模块三部分和数据处理模块进行相连；数据存储模块、数据输出模块和数据处理模块相连；工作电路与数据处理模块相连；界面菜单设置模块对测量所具备的参数进行相关的设置；数据输出模块是以USB为接口将测量的文件导出；数据处理模块和数据显示模块将外业采集的数据进行处理并显示到界面上。本实用新型结构简单、容易操作、生产成本低、能够快速计算并且能够评定精度，避免了人工计算的繁琐和容易出错等缺点，在解放人力的同时提高测量效率和精度。

公开(公告)号：CN206311106U

公开(公告)日：2017-07-07

申请号：CN201621460573.3

申请日：2016-12-29

Applicant: 西安科技大学

Inventor： 马柏林 ,  姚顽强 ,  刘望明 ,  耿珊珊

IPC: G01C19/00 ,  G01C25/00

Abstract: 本实用新型公开了一种陀螺仪三脚架升降辅助调整装置，包括三个用于调整陀螺仪三脚架粗平的辅助调整单元，三个所述辅助调整单元分别设置在陀螺仪三脚架的三个三脚架支腿上，所述辅助调整单元包括支撑板，所述支撑板的相对两侧均设置有将支撑板安装在支腿安装架上的连接件，所述支撑板上开设有螺纹通孔，螺旋杆通过所述螺纹通孔与所述支撑板螺纹连接，所述螺旋杆的一端固定安装有螺旋杆调节旋钮，所述螺旋杆的另一端与三脚架支腿相配合。本实用新型可实现陀螺仪三脚架的快速粗平调整，且调整精度高，为三脚架整平以及陀螺仪架设后的精确整平提供了便利，大大节省了调整时间，提高了陀螺仪的测量精度和测量效率。