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发明公开
一种自适应的单目视觉里程计关键帧选取方法审中-实审

公开(公告)号：CN114663465A

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202210223962.8

申请日：2022-03-07

Applicant: 西安科技大学

Inventor： 蔺小虎 , 姚顽强 , 郑俊良 , 马伯林 , 薛贝 , 李悠 , 高毅楠 , 杨鑫

IPC: G06T7/207 , G06V20/40 , G06F17/16

Abstract: 本发明属于导航定位技术领域，具体涉及一种自适应的单目视觉里程计关键帧选取方法，包括如下步骤：步骤一，利用光流约束方程，采用金字塔分层的KLT光流跟踪；步骤二、计算帧间本质矩阵；步骤三，得到帧间姿态角的变化，进而间隔时间预测载体运动状态；步骤四、设定姿态角阀值，若姿态角小于设定阀值，则间隔选取关键帧；若姿态角大于设定阀值，则依次选取关键帧。本发明实现自动的进行关键帧选取，提高视觉导航的实时性和鲁棒性。

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