公开(公告)号：CN111780666A

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN202010692933.7

申请日：2020-07-17

Applicant: 西安科技大学

Inventor： 贺文海 ,  郭仲宇

IPC: G01B11/00 ,  G01C11/00 ,  G01C11/02 ,  G06T7/80 ,  G05D3/10

Abstract: 本发明提供了一种矿用掘进机位姿监测系统及监测方法，包括安装于掘进机的摄像机，摄像机在任意时刻都能拍摄三掘进机后方的三个灯，以此测量掘进机机身的位置与姿态参数；其中机身的位置参数是指掘进机机身沿世界坐标系Ow-XwYwZw中三个坐标轴的平移量；姿态参数是指掘进机机身绕世界坐标系Ow-XwYwZw中三个坐标轴的转动角度。利用安装于掘进机的摄像机4，以及掘进机后方的三个灯，测量掘进机机身的位置与姿态参数；监测过程中，可以同步获得掘进机机身的六个位姿参数。机身的位置参数是指掘进机机身沿世界坐标系Ow-XwYwZw中三个坐标轴的平移量；姿态参数是指掘进机机身绕世界坐标系Ow-XwYwZw中三个坐标轴的转动角度。

公开(公告)号：CN117289636A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311237135.5

申请日：2023-09-22

Applicant: 西安科技大学

Inventor： 秦沛霖 ,  张传伟 ,  党蒙 ,  杨佳佳 ,  郭仲宇 ,  赵瑞祺 ,  王健龙

IPC: G05B19/042

Abstract: 本申请涉及车辆交互系统领域，公开了一种用于井下智能车的外部交互系统，包括井下智能车，所述井下智能车车体上安装有感知模块、控制模块和状态反馈模块；地面终端，用于显示井下智能车的作业状态、传输数据和交互结果；通信模块，用于井下智能车和地面终端之间的双向通信，传输感知模块和人机交互模块的数据、控制信号以及预警信息；所述感知模块，用于采集车辆的位置、速度、姿态角度信息以及井下环境信息，所述地面终端包括虚拟现实模块。本发明通过在交互系统中加入虚拟现实技术，可以大大提高用户与井下智能车的交互体验和操作效率，同时也能够提高系统的安全性和稳定性，从而推动井下智能车交互系统在井下工业应用中的发展和应用。

公开(公告)号：CN117104206A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311282796.X

申请日：2023-09-28

Applicant: 天地(常州)自动化股份有限公司 ,  中煤科工集团常州研究院有限公司 ,  西安科技大学

Inventor： 周李兵 ,  蒋雪利 ,  卫健健 ,  王天宇 ,  赵叶鑫 ,  郭仲宇 ,  王国庆 ,  于政乾 ,  卞俊 ,  杨佳佳 ,  赵瑞祺

IPC: B60T13/74 ,  B60T7/10 ,  B60T17/22

Abstract: 本发明涉及紧急制动技术领域，尤其涉及一种矿井用无轨胶轮车紧急制动稳定辅助装置，包括：车体，车体的一侧固定设有放置仓，车体的上表面固定设置有识别装置，识别装置的内部设有控制模块，控制模块包括紧急触发制动模块、检测模块、监控模块、制动反馈模块、制动模块和制动力分配模块，控制模块、制动反馈模块、检测模块和制动力分配模块均和紧急触发制动模块连接，检测模块连接监控模块，制动力分配模块连接制动模块。本发明的矿井用无轨胶轮车紧急制动稳定辅助装置，增加无轨胶轮车的制动效果，保证制动过程中无轨胶轮车的平衡性和稳定性。

公开(公告)号：CN111780666B

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202010692933.7

申请日：2020-07-17

Applicant: 西安科技大学

Inventor： 贺文海 ,  郭仲宇

IPC: G01B11/00 ,  G01C11/00 ,  G01C11/02 ,  G06T7/80 ,  G05D3/10

Abstract: 本发明提供了一种矿用掘进机位姿监测系统及监测方法，包括安装于掘进机的摄像机，摄像机在任意时刻都能拍摄三掘进机后方的三个灯，以此测量掘进机机身的位置与姿态参数；其中机身的位置参数是指掘进机机身沿世界坐标系Ow‑XwYwZw中三个坐标轴的平移量；姿态参数是指掘进机机身绕世界坐标系Ow‑XwYwZw中三个坐标轴的转动角度。利用安装于掘进机的摄像机4，以及掘进机后方的三个灯，测量掘进机机身的位置与姿态参数；监测过程中，可以同步获得掘进机机身的六个位姿参数。机身的位置参数是指掘进机机身沿世界坐标系Ow‑XwYwZw中三个坐标轴的平移量；姿态参数是指掘进机机身绕世界坐标系Ow‑XwYwZw中三个坐标轴的转动角度。

公开(公告)号：CN117193091A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311237860.2

申请日：2023-09-22

Applicant: 西安科技大学

Inventor： 秦沛霖 ,  张传伟 ,  党蒙 ,  杨佳佳 ,  郭仲宇 ,  赵瑞祺 ,  王健龙

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及信息采集技术领域，公开了一种井下智能车的信息采集系统搭载平台，包括载具驱动模块，用于控制井下智能车行走和转向，机械臂驱动模块，用于调节车载机械臂的运动轨迹，导航模块，用于井下智能车的自动驾驶、定位、线路控制和避障，图像采集模块，用于对井下场景进行画面拍摄，信息采集模块，用于对井下环境信息进行采集，信息处理模块，用于对采集的图像和环境信息进行处理和传输。本发明通过增加机械臂驱动模块，使得采用井下环境信息的电子元件均可以安装在机械臂上，利用机械臂的灵活调整，可以更好地采集井下信息，增加智能车导航模块，配合转向驱动单元完成行走过程中的自动避障，更好地满足信息的采集过程。

公开(公告)号：CN208618881U

公开(公告)日：2019-03-19

申请号：CN201821143611.1

申请日：2018-07-19

Applicant: 西安科技大学

Inventor： 党蒙 ,  刘昊鑫 ,  张力力 ,  吴迪 ,  郭仲宇 ,  董玲玲 ,  郭翔雲

IPC: E04H6/00 ,  B62H3/08 ,  B62H3/04

Abstract: 本实用新型公开了一种自行车停车装置，包括用于放置在地面下的结构支撑架，所述结构支撑架的内部固定连接有底面支撑架和多个停车架，所述底面支撑架上安装有第二电机，所述第二电机的输出轴与行星齿轮固定连接，所述行星齿轮上固定连接有用于移动自行车的龙门架，所述龙门架上连接有用于抓取自行车并将自行车存放到停车架上的自行车抓取机构。本实用新型的结构设计新颖合理，实现方便且成本低，方便了人们进行自行车的存取，节省了停车空间，易于维修维护，使用效果好，便于推广使用。