一种基于捷联惯导与视觉组合的煤矿移动机器人智能定位方法及系统

    公开(公告)号:CN112033400B

    公开(公告)日:2023-07-18

    申请号:CN202010950320.9

    申请日:2020-09-10

    Abstract: 本发明涉及移动机器人智能定位技术领域,具体涉及一种基于捷联惯导与视觉组合的煤矿移动机器人智能定位方法及系统,该方法利用捷联惯导系统与视觉相机的特性进行互补,融合两个传感器的数据,对移动机器人进行定位,并绘制出移动轨迹,将数据传给监控系统,实现移动机器人的远程定位导航。由于应用在煤矿井下,可以利用惯导的数据来修正由于光线不足而造成的视觉定位不准确,而视觉的数据又可以用来修正惯导长期运行造成的累积误差,两种传感器的数据融合,可以实现对煤矿移动机器人的实时、准确的定位。本发明基于“惯导+”的理念,利用捷联惯导与视觉相机相结合,在复杂、黑暗的煤矿井下环境中,实现煤矿移动机器人的精确定位与实时监测。

    基于改进Fast R-CNN的煤尘颗粒图像识别方法

    公开(公告)号:CN112001253B

    公开(公告)日:2021-11-30

    申请号:CN202010718963.0

    申请日:2020-07-23

    Abstract: 本发明公开了一种基于改进Fast R‑CNN的煤尘颗粒图像识别方法,包括步骤:一、将煤尘颗粒图像输入训练好的改进Fast R‑CNN网络中;改进Fast R‑CNN网络中存储了训练样本的多个煤尘颗粒标定区域;二、改进Fast R‑CNN网络采用VGG网络的卷积层进行特征提取,得到煤尘颗粒图像的特征图;三、改进Fast R‑CNN网络将煤尘颗粒图像的特征图中的煤尘颗粒从背景中识别出来;四、改进Fast R‑CNN网络将步骤三识别出煤尘颗粒目标的煤尘颗粒图像输入到两个并列的全连接层,通过线性脊回归器对煤尘颗粒目标的位置进行精调。本发明检测过程高效、检测精度高,能够最大限度还原颗粒样本的轮廓信息。

    一种LED驱动电路及其驱动方法

    公开(公告)号:CN112601318A

    公开(公告)日:2021-04-02

    申请号:CN202011466173.4

    申请日:2020-12-13

    Abstract: 本发明公开了一种LED驱动电路及其驱动方法,驱动电路包括无桥双Boost电路PFC单元和LLC谐振电路DC‑DC单元;无桥双Boost电路PFC单元包括输入交流电源Vin、功率二极管D1、功率二极管D2、功率二极管D3、功率二极管D4、功率二极管D5、功率二极管D6、电感L1、电感L2、功率开关管S2和母线电容Cbus;LLC谐振电路DC‑DC单元包括功率二极管D7、功率二极管D8、功率二极管D9、功率二极管D10、谐振电感Lr、励磁电感Lm、功率开关管S1、输出电容C0、谐振电容Cr和高频变压器T。本发明电路结构简单,设计合理,能够有效应用在LED负载的驱动中,结合驱动方法,实现了恒流驱动,使用效果好,便于推广使用。

    基于改进Fast R-CNN的煤尘颗粒图像识别方法

    公开(公告)号:CN112001253A

    公开(公告)日:2020-11-27

    申请号:CN202010718963.0

    申请日:2020-07-23

    Abstract: 本发明公开了一种基于改进Fast R-CNN的煤尘颗粒图像识别方法,包括步骤:一、将煤尘颗粒图像输入训练好的改进Fast R-CNN网络中;改进Fast R-CNN网络中存储了训练样本的多个煤尘颗粒标定区域;二、改进Fast R-CNN网络采用VGG网络的卷积层进行特征提取,得到煤尘颗粒图像的特征图;三、改进Fast R-CNN网络将煤尘颗粒图像的特征图中的煤尘颗粒从背景中识别出来;四、改进Fast R-CNN网络将步骤三识别出煤尘颗粒目标的煤尘颗粒图像输入到两个并列的全连接层,通过线性脊回归器对煤尘颗粒目标的位置进行精调。本发明检测过程高效、检测精度高,能够最大限度还原颗粒样本的轮廓信息。

    可克服交流磁场干扰的直流偏磁检测装置

    公开(公告)号:CN109100593B

    公开(公告)日:2020-09-22

    申请号:CN201810934770.1

    申请日:2018-08-16

    Abstract: 本发明公开了可克服交流磁场干扰的直流偏磁检测装置,包括箱体,所述箱体内水平对称转动连接有两个转轴,两个所述转轴上分别对称固定连接有转动块,且每个转动块远离转轴的上端均延伸至箱体的上方,所述箱体的上端对称设有两个第一检测环与第二检测环,且每个第一检测环均与第二检测环均相对设置,每个所述第一检测环与第二检测环均固定在转动块上,每个所述第二检测环的一端均设有固定机构,且每个第二检测环均通过检测机构与第一检测环连接,每个所述转动块的下端均固定连接有连接杆。本发明结构稳定,操作简单,设计科学合理,生产周期短,在检测时便于进行简单的安装检测,使得检测较为简单。

    一种煤岩相似材料注浆劈裂三维模拟试验系统

    公开(公告)号:CN110044714A

    公开(公告)日:2019-07-23

    申请号:CN201910396400.1

    申请日:2019-05-14

    Abstract: 本发明具体涉及一种煤岩相似材料注浆劈裂三维模拟试验系统,包括注浆台、可移动底座、注浆管、注浆系统和声发射监测系统,注浆台内部放置煤岩体相似材料,注浆台固定在可移动底座的上部,注浆台的顶部预留有注浆管道孔,注浆管的一端与注浆系统连通,注浆管的另一端通入注浆管道孔与注浆台连通,声发射监测系统对放置在注浆台内部的煤岩体相似材料进行实时监测,通过声发射定位裂隙扩展位置。本发明采用声发射实时监测煤岩体相似材料注浆时裂隙发育扩展状况,较准确的检测煤岩体相似材料在注浆过程中劈裂裂隙的分布状态。

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