公开(公告)号：CN116359872A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310310034.X

申请日：2023-03-28

Applicant: 西安电子科技大学杭州研究院

Inventor： 张学攀 ,  刘思宁 ,  王尹圣 ,  赵嘉懿 ,  翟阳 ,  邢航 ,  于春雨

IPC: G01S7/41

Abstract: 本发明公开了基于软件定义无线电USRP平台的目标距离估计的方法，包括以下步骤：S1通过GNUradio搭建信号发射模块，使用USRP的RX2/A天线发射射频信号，将射频信号传送到目标处；S2通过GNUradio搭建信号接收模块和数据保存模块，通过USRP的TX/RXA天线接收回波信号，并保存数据；S3接收到的信号数据通过Python中的scipy和numpy库进行数据预处理；S4预处理之后的信号通过距离测量原理进行距离计算；S5计算得到的数据通过matplotlib就行画图绘制，得到测量距离。本发明采用上述结构的基于软件定义无线电USRP平台的目标距离估计的方法，采用GNURadio、USRP B210和Python等开源硬件和软件，实现了一种调频连续波FMCW雷达在3.3GHz的频率下估计发射机与目标物体之间的距离。

公开(公告)号：CN115471526A

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202211114392.5

申请日：2022-09-14

Applicant: 西安电子科技大学杭州研究院

Inventor： 张学攀 ,  翟阳 ,  赵嘉懿 ,  李虹

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G06T7/33 ,  G06T7/62 ,  G06V20/58 ,  G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G01S13/931 ,  G01S13/86 ,  G01S13/72

Abstract: 本发明公开了基于多源异构信息融合的自动驾驶目标检测与跟踪方法，包括：S1、车载毫米波雷达与相机采集数据的时空配准，并将毫米波雷达点投影至相机图像坐标系中；S2、构建雷达特征图，为相机目标检测算法提供空间注意力模块；S3、将SENET通道注意力模块以及雷达特征图空间注意力模块引入目标检测算法YOLOv5的backbone结构中；S4、构建融合扩展卡尔曼滤波与数据关联算法的KCF目标跟踪算法；S5、在相机未被遮挡情况下，融合目标检测算法与目标跟踪算法对车辆目标追踪；在相机被遮挡情况下，基于目标跟踪算法对车辆目标追踪。本发明采用上述自动驾驶目标检测与跟踪方法，实现了车辆目标的精准检测与稳定跟踪。