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公开(公告)号：CN109212492B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN201811226288.9
申请日：2018-10-19
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明属于雷达技术领域，公开了一种基于知识辅助的时域重构机载雷达杂波抑制方法。利用待检测单元的数据重构待检测单元的杂波协方差矩阵，该方法可以有效克服训练样本的非均匀性，误差更为稳定；并且能够有效抑制非均匀环境下机载预警雷达的强地杂波，提高待检测单元杂波协方差矩阵的估计精度，工程上易于实现，同时又能取得良好的杂波抑制和目标检测性能。
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公开(公告)号：CN110361697B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201910616737.9
申请日：2019-07-09
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G01S7/02
Abstract: 本发明涉及一种基于协方差矩阵混合重构的稳健波束形成方法，主要针对阵列流型误差和期望信号误差，包括：获取天线阵列的接收数据协方差矩阵，对所述接收数据协防差矩阵进行去期望信号重构，得到第一重构协防差矩阵；利用Capon谱对所述接收数据协防差矩阵进行除期望信号范围外的区域进行重构，得到第二重构协防差矩阵；对两个重构协防差矩阵进行加权求和，得到了混合重构的协方差矩阵，再利用期望信号导向矢量校正方法对期望信号导向矢量进行校正，计算得到加权矢量。本发明的方法，通过协方差矩阵混合重构得到适应于SNR变化的协方差矩阵，并且对期望导向矢量误差有校正性能，具有较好的稳健性。
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公开(公告)号：CN110793522A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201910673615.3
申请日：2019-07-24
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种基于蚁群算法的航迹规划方法，本发明方法将无人机群飞行位置偏转角度作为自变量，将无人机群在指定时刻侦察累积覆盖面积作为算法适应度函数，通过远视躲避障碍物，加入直行允许误差尽量保持直行节省燃料。通过将航迹规划问题与蚁群算法有机结合，能够解决与传统区域覆盖寻优航迹规划情况不同的一种全新的航迹规划问题，即不规定航迹的起点与终点，且要求无人机群以该航迹飞行时实现对指定区域的持续监视覆盖范围最大的航迹规划问题。
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公开(公告)号：CN111811513B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202010598647.4
申请日：2020-06-28
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G01C21/20 , G01S13/933 , G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种多无人机协同覆盖及避障的航迹规划方法，该方法包括：设定无人机群的可飞区域、指定任务监视区域、障碍物区域，无人机的监测范围为以最大作用距离为半径的圆；设定无人机的初始速度偏航角、位置坐标矩阵，设定适应度函数终止准则；采用遗传算法求解适应度函数得到最大适应度函数值，根据最大适应度函数值得到最优位置偏转角度，适应度函数为无人机群指定时刻及历史侦察累积覆盖面积总和；采用预设远视位置函数判断最优位置偏转角度对应的位置坐标是否在障碍物区域内，根据判断结果确定无人机对应的航迹规划。本发明提出的航迹规划方法，将无人机群在指定时刻及历史侦察累积覆盖面积的总和作为适应度函数，并通过远视躲避障碍物。
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公开(公告)号：CN110793522B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910673615.3
申请日：2019-07-24
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种基于蚁群算法的航迹规划方法，本发明方法将无人机群飞行位置偏转角度作为自变量，将无人机群在指定时刻侦察累积覆盖面积作为算法适应度函数，通过远视躲避障碍物，加入直行允许误差尽量保持直行节省燃料。通过将航迹规划问题与蚁群算法有机结合，能够解决与传统区域覆盖寻优航迹规划情况不同的一种全新的航迹规划问题，即不规定航迹的起点与终点，且要求无人机群以该航迹飞行时实现对指定区域的持续监视覆盖范围最大的航迹规划问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110398980B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910488319.6
申请日：2019-06-05
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G05D1/10 , G01C21/20 , G01S13/933
Abstract: 本发明涉及一种无人机群协同探测及避障的航迹规划方法，包括，S1：设定无人机群的可飞区域，以及可飞区域内的指定任务监视区域；S2：定义N架无人机的偏航角自变量，并初始化N架无人机的偏航角、在可飞行区域内的位置坐标信息、当前搜索步数k＝0及当前时刻对任务区域的累积覆盖率percent＝p1；S3：预测N架无人机(k+1)步在可飞区域内航迹偏航角、位置信息，分别计算覆盖面积及适应度函数值；S4：比较所有可能的适应度值，选择最优的适应度值的偏航角、位置信息作为第k+1步的信息，存入航迹图中；S5：令k＝k+1，判断是否k＝K或percent＝1，若是结束规划，若否则继续S3至S5。本发明的方法能够实现监视覆盖面积最大、躲避障碍物且所要求的航迹没有固定起点与终点。
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公开(公告)号：CN109212492A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811226288.9
申请日：2018-10-19
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明属于雷达技术领域，公开了一种基于知识辅助的时域重构机载雷达杂波抑制方法。利用待检测单元的数据重构待检测单元的杂波协方差矩阵，该方法可以有效克服训练样本的非均匀性，误差更为稳定；并且能够有效抑制非均匀环境下机载预警雷达的强地杂波，提高待检测单元杂波协方差矩阵的估计精度，工程上易于实现，同时又能取得良好的杂波抑制和目标检测性能。
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公开(公告)号：CN110346766B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201910615902.9
申请日：2019-07-09
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G01S7/36
Abstract: 本发明涉及一种基于稀疏约束控制旁瓣的零陷展宽方法，主要针对期望信号失配和干扰扰动，包括：获取天线阵列接收数据协方差矩阵，利用Capon谱对预先知道的干扰区间进行扩展重构得到干扰加噪声协方差矩阵；对干扰扩展区间进行导向矢量积分得到干扰协方差矩阵，利用特征空间法取得大特征值对应的特征向量构造线性约束条件；构造权向量求解公式，求解得到权向量。本发明的方法具有对于期望信号失配有很好的稳健性并且实现了零陷展宽，零陷深度更好，还有较低的旁瓣。
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公开(公告)号：CN111811513A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010598647.4
申请日：2020-06-28
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G01C21/20 , G01S13/933 , G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种多无人机协同覆盖及避障的航迹规划方法，该方法包括：设定无人机群的可飞区域、指定任务监视区域、障碍物区域，无人机的监测范围为以最大作用距离为半径的圆；设定无人机的初始速度偏航角、位置坐标矩阵，设定适应度函数终止准则；采用遗传算法求解适应度函数得到最大适应度函数值，根据最大适应度函数值得到最优位置偏转角度，适应度函数为无人机群指定时刻及历史侦察累积覆盖面积总和；采用预设远视位置函数判断最优位置偏转角度对应的位置坐标是否在障碍物区域内，根据判断结果确定无人机对应的航迹规划。本发明提出的航迹规划方法，将无人机群在指定时刻及历史侦察累积覆盖面积的总和作为适应度函数，并通过远视躲避障碍物。
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公开(公告)号：CN110398980A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910488319.6
申请日：2019-06-05
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种无人机群协同探测及避障的航迹规划方法，包括，S1：设定无人机群的可飞区域，以及可飞区域内的指定任务监视区域；S2：定义N架无人机的偏航角自变量，并初始化N架无人机的偏航角、在可飞行区域内的位置坐标信息、当前搜索步数k＝0及当前时刻对任务区域的累积覆盖率percent＝p1；S3：预测N架无人机(k+1)步在可飞区域内航迹偏航角、位置信息，分别计算覆盖面积及适应度函数值；S4：比较所有可能的适应度值，选择最优的适应度值的偏航角、位置信息作为第k+1步的信息，存入航迹图中；S5：令k＝k+1，判断是否k＝K或percent＝1，若是结束规划，若否则继续S3至S5。本发明的方法能够实现监视覆盖面积最大、躲避障碍物且所要求的航迹没有固定起点与终点。
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