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公开(公告)号：CN112549016A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011132260.6
申请日：2020-10-21
Applicant: 西安工程大学
Abstract: 本发明公开了一种机械臂运动规划方法，具体按照以下步骤实施：步骤1、利用常见的空间规则物体近似包络障碍物进行障碍物建模；步骤2、给定机械臂起始位置与目标位置，通过逆运动学方法获得目标位置的逆解；步骤3、通过p‑rrt算法计算出一条轨迹；步骤4、导入七自由度机械臂模型并给定机械臂目标位置，通过逆运动学得到目标位置逆解；将得到的轨迹的路径节点作为输入并用B样条曲线对该路径进行平滑优化处理；步骤5，在Matlab中进行仿真实验，加入B样条曲线优化后的仿真对比，对比了平滑前后的路径曲线，验证有效性，完成械臂运动规划，解决了现有技术中存在的规划路径平滑度差的问题。
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