公开(公告)号：CN108490887A

公开(公告)日：2018-09-04

申请号：CN201810449710.0

申请日：2018-05-11

Applicant: 西安交通大学苏州研究院

Inventor： 曹建福 ,  赵振宇 ,  杜泽伟

IPC: G05B19/416

Abstract: 本发明公开了一种再制造机器人控制器及其控制方法，属于智能制造领域。为了满足高速再制造生产线对机器人多轴联动快速运动的要求，该控制器的思路是在双核处理器环境下将机器人轨迹控制与逻辑控制功能集成在一起，并通过共享存储器建立IO映射器进行状态数据通信与运动协作，简化了控制器的结构，并且能够同时实现逻辑控制和轨迹控制。本发明还提供了一种基于上述控制器的控制方法，其通过软硬结合方式和基于滑动滤波的自适应S加减速控制方法来完成多轴联动插补控制。这种控制器可在各类再制造生产线的机器人系统中应用，实现高速平稳运动控制。

公开(公告)号：CN108876762A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201810448691.X

申请日：2018-05-11

Applicant: 西安交通大学苏州研究院

Inventor： 曹建福 ,  杜泽伟 ,  赵振宇

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/73 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了面向智能生产线的机器人视觉识别定位方法，适用于智能生产线中的高鲁棒、高抗干扰、高识别率的机器人视觉定位控制。该方法基本思路为：通过对模板的预处理，转换为二值化模板来克服模板匹配过程中光照对识别率的影响；通过生成具有旋转角度的模板序列分别匹配来实现对于目标旋转角度的确定；通过对匹配结果每次搜索全局最小值来克服局部极小值带来的目标定位不准确的问题，提高定位精度，并省去非极大值抑制的步骤，提高实时性。本发明可以识别定位多种类型的目标，并且识别率高、定位精度高，可以在智能生产线中，对目标工件准确识别与定位。