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公开(公告)号：CN103841406B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201410050742.5
申请日：2014-02-13
Applicant: 西安交通大学 , 宁波盈芯信息科技有限公司
IPC: H04N13/02 , H04N19/597
Abstract: 本发明公开了一种即插即用的深度摄像装置，通过编码图案投射器投射编码图案，对投射空间和目标物体进行特征标定，由图像传感器获取所投射的编码图案，经深度感知计算模块进行深度计算、深度到灰度映射、缩放和格式转换，再经编码压缩USB驱动模块进行压缩、打包和USB上传到智能终端，最后由视频流数据深度恢复模块进行解码，恢复出投射空间和目标物体的深度信息。本发明基于结构光的主动视觉模式，可以与任何支持USB接口的智能终端相连，实时输出高分辨率、高帧率的深度图序列，即插即用，并支持常见的视频摄像头程序无缝地调用深度视频流。
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公开(公告)号：CN103841406A
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201410050742.5
申请日：2014-02-13
Applicant: 西安交通大学 , 宁波盈芯信息科技有限公司
IPC: H04N13/02 , H04N19/597
Abstract: 本发明公开了一种即插即用的深度摄像装置，通过编码图案投射器投射编码图案，对投射空间和目标物体进行特征标定，由图像传感器获取所投射的编码图案，经深度感知计算模块进行深度计算、深度到灰度映射、缩放和格式转换，再经编码压缩USB驱动模块进行压缩、打包和USB上传到智能终端，最后由视频流数据深度恢复模块进行解码，恢复出投射空间和目标物体的深度信息。本发明基于结构光的主动视觉模式，可以与任何支持USB接口的智能终端相连，实时输出高分辨率、高帧率的深度图序列，即插即用，并支持常见的视频摄像头程序无缝地调用深度视频流。
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公开(公告)号：CN104537657A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410811866.0
申请日：2014-12-23
Applicant: 西安交通大学
CPC classification number: G06T1/20 , G06T7/521 , G06T2207/10028
Abstract: 本发明公开了一种搜索并行GPU加速的激光散斑图像深度感知方法。将输入激光散斑图像划分成图像并行块，按一个GPU线程块对应处理一个图像并行块，所有的图像并行块可按以下步骤同时进行匹配和深度计算，从而实现搜索并行GPU加速。具体过程：图像并行块对应的GPU线程块先进行自适应预处理，再在图像并行块中提取输入图像块在参考激光散斑图的搜索窗中以一定的搜索匹配方法寻找其最优匹配块，得到该输入图像块与最优匹配块之间的偏移量，即视差值，按一个线程对应一次输入图像块与匹配块的计算，最后根据深度计算公式得到该输入图像块中心像素对应的深度值。
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公开(公告)号：CN103796004A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410050675.7
申请日：2014-02-13
Applicant: 西安交通大学
CPC classification number: H04N13/239 , G06T7/521 , G06T7/593 , H04N13/128 , H04N13/254 , H04N2013/0081
Abstract: 本发明提供了一种主动结构光的双目深度感知方法，采用编码图案投射器投射出编码图案，对投射空间或目标物体进行结构光编码(特征标定)，再利用同一基线上、左右对称地排列在投射器两侧的两个摄像头获取编码图案，通过预处理和投射阴影检测，按图像块进行两种模式的块匹配运动估计(双目块匹配和自匹配)，求出最优匹配块的偏移量，按深度计算公式求出深度值，并对投射阴影进行深度补偿，生成高分辨率、高精度的深度信息。本发明结合了双目立体测距和主动结构光编码的优点，可大幅提升深度测量的精度和空间分辨率，且易于硬件实现。
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公开(公告)号：CN103796004B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201410050675.7
申请日：2014-02-13
Applicant: 西安交通大学
CPC classification number: H04N13/239 , G06T7/521 , G06T7/593 , H04N13/128 , H04N13/254 , H04N2013/0081
Abstract: 本发明提供了一种主动结构光的双目深度感知方法，采用编码图案投射器投射出编码图案，对投射空间或目标物体进行结构光编码(特征标定)，再利用同一基线上、左右对称地排列在投射器两侧的两个摄像头获取编码图案，通过预处理和投射阴影检测，按图像块进行两种模式的块匹配运动估计(双目块匹配和自匹配)，求出最优匹配块的偏移量，按深度计算公式求出深度值，并对投射阴影进行深度补偿，生成高分辨率、高精度的深度信息。本发明结合了双目立体测距和主动结构光编码的优点，可大幅提升深度测量的精度和空间分辨率，且易于硬件实现。
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