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公开(公告)号：CN117724344A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311817072.0
申请日：2023-12-26
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于飞行器控制技术领域，涉及一种基于双闭环的主动杆控制方法，包括以下过程：获取飞机状态信息、操纵杆的位置信号和杆力信号；根据飞机状态信息和操纵杆的位置信号，经过计算得到期望的操纵力；将期望操纵力与操纵杆的杆力信号，经过力闭环控制获得虚拟传感信号；将虚拟传感信号与操纵杆的位置信号，经过位置闭环控制输出闭环电机指令；根据操纵杆的杆力信号，经过力补偿获得基于杆力的力反馈电机指令；综合闭环电机指令和力反馈电机指令，经过指令变换输出电机驱动指令，驱动电机运动。在获得力信号之后，将力信号通过力补偿控制模型直接作用在电机驱动模型中，让电机跟随传感器感受到的力先快速动起来，抑制打手的多余力效应。
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