公开(公告)号：CN113277118A

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN202110629183.3

申请日：2021-06-04

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 孙瑜 ,  赵州 ,  韩天瑞 ,  郭艳婕 ,  杨来浩 ,  刘金鑫 ,  陈雪峰

IPC: B64F5/60 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种检测航空发动机叶片的爬行机器人，检测航空发动机叶片的爬行机器人中，四条三自由度多姿态转换仿生单腿模块，其对称安装于机体，脚掌设有采集作用力数据的力传感器，第三舵机旋转带动脚掌和小腿支架旋转；尾部电机及头部电机分别安装在机体上且相对于机体对称布置；尾部电机及头部电机分别带动第一惯性配重转子和第二惯性配重转子以维持运动的平衡；控制板连接力传感器、第一舵机、第二舵机、第三舵机、尾部电机及头部电机，响应于作用力数据，控制板发送指令到第一舵机、第二舵机、第三舵机、尾部电机及头部电机以控制爬行机器人的双向的运动轨迹和平衡。

公开(公告)号：CN113277118B

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202110629183.3

申请日：2021-06-04

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 孙瑜 ,  赵州 ,  韩天瑞 ,  郭艳婕 ,  杨来浩 ,  刘金鑫 ,  陈雪峰

IPC: B64F5/60 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种检测航空发动机叶片的爬行机器人，检测航空发动机叶片的爬行机器人中，四条三自由度多姿态转换仿生单腿模块，其对称安装于机体，脚掌设有采集作用力数据的力传感器，第三舵机旋转带动脚掌和小腿支架旋转；尾部电机及头部电机分别安装在机体上且相对于机体对称布置；尾部电机及头部电机分别带动第一惯性配重转子和第二惯性配重转子以维持运动的平衡；控制板连接力传感器、第一舵机、第二舵机、第三舵机、尾部电机及头部电机，响应于作用力数据，控制板发送指令到第一舵机、第二舵机、第三舵机、尾部电机及头部电机以控制爬行机器人的双向的运动轨迹和平衡。