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公开(公告)号：CN112681469B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202011500735.2
申请日：2020-12-17
Applicant: 西安交通大学
IPC: E03D9/00
Abstract: 本公开揭示了一种恒力自适应马桶清洁机器人，包括：旋转机构、摆杆机构、恒力刷头、伸缩机构、驱动机构、升降机构、控制机构和电滑环组件。本公开刷头部分为恒力设计，可使刷头与马桶内壁保持恒定接触力，保证了良好的清洁效果；另外，刷头部分的可折展设计，可使刷头对马桶内壁任意位置进行清洁，清洁范围较大。在展开状态下，刷板在接触马桶内壁不同位置时受力变形，以适合内壁形状的姿态贴合马桶内壁，在刷洗排水口时，刷板因受力可以完全收起，使其减小面积，伸入排水口进行清洁。
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公开(公告)号：CN113728794A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110927193.5
申请日：2021-08-13
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 公开了菠萝采摘车及采摘方法，菠萝采摘车中，整车框架可移动地支承于地面，整车框架包括用于收束菠萝叶片的叶片收束板和用于收集菠萝的收集装置；升降机构基于菠萝高度可升降地设在整车框架内，采摘机构设在整车框架内以执行采摘动作，位移传感器设于整体框架内且与滑台构成检测菠萝位置的检测装置，V形卡槽设于升降平台以固定菠萝的根部，弧形推板固定连接滑块，随着滑块滑动，弧形推板施加转矩于菠萝以掰断菠萝；传送机构设在整体框架内以运输采摘下的菠萝；分拣机构设在整体框架内以分拣传送机构输送的菠萝，滚珠丝杠两端经由轴承座支承于整体框架，拨板固定在平行四连杆机构末端以左右分拨菠萝进入收集装置。
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公开(公告)号：CN113728794B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110927193.5
申请日：2021-08-13
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 公开了菠萝采摘车及采摘方法，菠萝采摘车中，整车框架可移动地支承于地面，整车框架包括用于收束菠萝叶片的叶片收束板和用于收集菠萝的收集装置；升降机构基于菠萝高度可升降地设在整车框架内，采摘机构设在整车框架内以执行采摘动作，位移传感器设于整体框架内且与滑台构成检测菠萝位置的检测装置，V形卡槽设于升降平台以固定菠萝的根部，弧形推板固定连接滑块，随着滑块滑动，弧形推板施加转矩于菠萝以掰断菠萝；传送机构设在整体框架内以运输采摘下的菠萝；分拣机构设在整体框架内以分拣传送机构输送的菠萝，滚珠丝杠两端经由轴承座支承于整体框架，拨板固定在平行四连杆机构末端以左右分拨菠萝进入收集装置。
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公开(公告)号：CN112681469A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011500735.2
申请日：2020-12-17
Applicant: 西安交通大学
IPC: E03D9/00
Abstract: 本公开揭示了一种恒力自适应马桶清洁机器人，包括：旋转机构、摆杆机构、恒力刷头、伸缩机构、驱动机构、升降机构、控制机构和电滑环组件。本公开刷头部分为恒力设计，可使刷头与马桶内壁保持恒定接触力，保证了良好的清洁效果；另外，刷头部分的可折展设计，可使刷头对马桶内壁任意位置进行清洁，清洁范围较大。在展开状态下，刷板在接触马桶内壁不同位置时受力变形，以适合内壁形状的姿态贴合马桶内壁，在刷洗排水口时，刷板因受力可以完全收起，使其减小面积，伸入排水口进行清洁。
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