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公开(公告)号：CN107038338A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710174999.5
申请日：2017-03-22
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种基于朗肯循环的智能监测装置及方法，包括对腔室内的气体进行监测的多个红外传感器；加快腔室内外空气流通速度的多个抽气泵，接收传感器数据的中央处理器；为中央处理器提供存储空间的临时存储模块和存储模块；用于控制整个装置运行、更改参数、查阅历史数据的按键控制模块；用于人机交互的LCD显示模块；为整个中央处理器提供时刻数据以及警示的时钟和警示模块；中央处理器将3σ准则、最大变化范围与三阶差分法结合使用，计算动态数据中的不变参数加以分析，将动态数据转化为静态数据从而使用3σ准则来检测。本算法具有检测效果好、检测周期短、稳定性好、资源占用少、便于实现等优点。
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公开(公告)号：CN113269837B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202110457458.X
申请日：2021-04-27
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于复杂三维环境的定位导航方法，属于机器人导航技术领域。包括：基于激光雷达和相机，构建移动机器人平台；对激光雷达输出的原始点云进行预处理获得经过滤波和消除运动畸变的点云；对相机进行标定根据标定结果对相机输出的图像进行校正获得消除畸变的图像；对激光雷达和相机进行联合标定，获得激光雷达和相机的外参矩阵；以此获得带有颜色信息的点云；根据消除畸变的图像和带有颜色信息的点云，进行激光雷达和相机组合的同步定位与建图，获得优化的高低频组合里程计；构建包含三维信息和膨胀层的全局二维栅格地图，并进行移动机器人的全局路径规划和局部路径规划，解决了无有效确识别复杂三维障碍物的问题。
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公开(公告)号：CN113269837A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110457458.X
申请日：2021-04-27
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于复杂三维环境的定位导航方法，属于机器人导航技术领域。包括：基于激光雷达和相机，构建移动机器人平台；对激光雷达输出的原始点云进行预处理获得经过滤波和消除运动畸变的点云；对相机进行标定根据标定结果对相机输出的图像进行校正获得消除畸变的图像；对激光雷达和相机进行联合标定，获得激光雷达和相机的外参矩阵；以此获得带有颜色信息的点云；根据消除畸变的图像和带有颜色信息的点云，进行激光雷达和相机组合的同步定位与建图，获得优化的高低频组合里程计；构建包含三维信息和膨胀层的全局二维栅格地图，并进行移动机器人的全局路径规划和局部路径规划，解决了无有效确识别复杂三维障碍物的问题。
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