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公开(公告)号：CN117394461B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311684444.7
申请日：2023-12-11
Applicant: 中国电建集团西北勘测设计研究院有限公司 , 西安交通大学
IPC: H02J3/46 , H02J3/28 , H02J3/00 , G06N7/01 , G06N3/006 , G06N3/045 , G06N3/092 , G06Q10/0631 , G06Q50/06 , H02J3/14
Abstract: 本公开提供一种用于综合能源系统的供需协同调控系统及方法；涉及综合能源系统控制技术领域。所述方法包括：根据综合能源系统的历史运行数据构建原始马尔可夫决策模型，并利用双延迟深度确定性策略梯度算法对所述原始马尔可夫决策模型进行求解，以最大化累计奖励为目标函数对所述原始马尔可夫决策模型的参数进行训练，得到目标调控策略；根据所述目标调控策略对所述综合能源系统中的调控决策对象进行调控。本公开实现了对综合能源系统中各个调控决策对象的在线调控，解决了综合能源系统中能源供需不平衡的问题，提高了综合能源系统的运行效率、经济效益和环保效益。
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公开(公告)号：CN117394461A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311684444.7
申请日：2023-12-11
Applicant: 中国电建集团西北勘测设计研究院有限公司 , 西安交通大学
IPC: H02J3/46 , H02J3/28 , H02J3/00 , G06N7/01 , G06N3/006 , G06N3/045 , G06N3/092 , G06Q10/0631 , G06Q50/06 , H02J3/14
Abstract: 本公开提供一种用于综合能源系统的供需协同调控系统及方法；涉及综合能源系统控制技术领域。所述方法包括：根据综合能源系统的历史运行数据构建原始马尔可夫决策模型，并利用双延迟深度确定性策略梯度算法对所述原始马尔可夫决策模型进行求解，以最大化累计奖励为目标函数对所述原始马尔可夫决策模型的参数进行训练，得到目标调控策略；根据所述目标调控策略对所述综合能源系统中的调控决策对象进行调控。本公开实现了对综合能源系统中各个调控决策对象的在线调控，解决了综合能源系统中能源供需不平衡的问题，提高了综合能源系统的运行效率、经济效益和环保效益。
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公开(公告)号：CN113269837B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202110457458.X
申请日：2021-04-27
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于复杂三维环境的定位导航方法，属于机器人导航技术领域。包括：基于激光雷达和相机，构建移动机器人平台；对激光雷达输出的原始点云进行预处理获得经过滤波和消除运动畸变的点云；对相机进行标定根据标定结果对相机输出的图像进行校正获得消除畸变的图像；对激光雷达和相机进行联合标定，获得激光雷达和相机的外参矩阵；以此获得带有颜色信息的点云；根据消除畸变的图像和带有颜色信息的点云，进行激光雷达和相机组合的同步定位与建图，获得优化的高低频组合里程计；构建包含三维信息和膨胀层的全局二维栅格地图，并进行移动机器人的全局路径规划和局部路径规划，解决了无有效确识别复杂三维障碍物的问题。
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公开(公告)号：CN113269837A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110457458.X
申请日：2021-04-27
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于复杂三维环境的定位导航方法，属于机器人导航技术领域。包括：基于激光雷达和相机，构建移动机器人平台；对激光雷达输出的原始点云进行预处理获得经过滤波和消除运动畸变的点云；对相机进行标定根据标定结果对相机输出的图像进行校正获得消除畸变的图像；对激光雷达和相机进行联合标定，获得激光雷达和相机的外参矩阵；以此获得带有颜色信息的点云；根据消除畸变的图像和带有颜色信息的点云，进行激光雷达和相机组合的同步定位与建图，获得优化的高低频组合里程计；构建包含三维信息和膨胀层的全局二维栅格地图，并进行移动机器人的全局路径规划和局部路径规划，解决了无有效确识别复杂三维障碍物的问题。
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