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公开(公告)号：CN105955919A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610272689.2
申请日：2016-04-27
Applicant: 西安交通大学
IPC: G06F15/17
CPC classification number: G06F15/17
Abstract: 本发明提供一种基于FPGA的多MCU读写NANDFlash的实现方法，利用FPGA强大的逻辑运算和方便的时序电路设计能力，巧妙地设计控制开关Act_A、Act_B……Act_N寄存器型变量作为MCU_1、MCU_2……MCU_N选通NANDFlash的开关，Act_A、Act_B……Act_N只有高低电平两种状态，彼此互锁，同一时刻只能有一个控制开关为高电平状态，保证同一时刻只有一个MCU读写NANDFlash；利用FPGA作为中间桥梁，不仅简化了硬件电路结构，降低了成本，也解决了越来越多的电子设备以及工业领域中多MCU访问存储设备冲突的问题；同时FPGA又能方便地进行时序电路的设计，使得多MCU读写NANDFlash的控制程序具有广泛的移植性，大大简化了编程的难度。
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公开(公告)号：CN105955919B
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201610272689.2
申请日：2016-04-27
Applicant: 西安交通大学
IPC: G06F15/17
Abstract: 本发明提供一种基于FPGA的多MCU读写NANDFlash的实现方法，利用FPGA强大的逻辑运算和方便的时序电路设计能力，巧妙地设计控制开关Act_n(n≤16)寄存器型变量作为MCU_n(n≤16)选通NANDFlash的开关，Act_n只有高低电平两种状态，彼此互锁，同一时刻只能有一个控制开关为高电平状态，保证同一时刻只有一个MCU读写NANDFlash；利用FPGA作为中间桥梁，不仅简化了硬件电路结构，降低了成本，也解决了越来越多的电子设备以及工业领域中多MCU访问存储设备冲突的问题；同时FPGA又能方便地进行时序电路的设计，使得多MCU读写NANDFlash的控制程序具有广泛的移植性，大大简化了编程的难度。
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公开(公告)号：CN107065682B
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201710351017.5
申请日：2017-05-17
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种机器人控制器开放底层位置指令接口的实现方法，包括第三方任务空间轨迹规划位姿节点序列数据文件传输；关节空间轨迹规划关节位置节点序列数据文件传输；任务空间轨迹规划位姿节点序列在线传输；关节空间轨迹规划关节位置节点序列在线传输。本发明第三方位置指令从传输方式上来讲可分为在线和离线，从指令意义上来讲可分为任务空间位姿指令和关节空间位置指令。开放式机器人控制器的底层位置指令接口对这些传输方式和指令意义都应当支持。
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公开(公告)号：CN107065682A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710351017.5
申请日：2017-05-17
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/25257
Abstract: 本发明公开了一种机器人控制器开放底层位置指令接口的实现方法，包括第三方任务空间轨迹规划位姿节点序列数据文件传输；关节空间轨迹规划关节位置节点序列数据文件传输；任务空间轨迹规划位姿节点序列在线传输；关节空间轨迹规划关节位置节点序列在线传输。本发明第三方位置指令从传输方式上来讲可分为在线和离线，从指令意义上来讲可分为任务空间位姿指令和关节空间位置指令。开放式机器人控制器的底层位置指令接口对这些传输方式和指令意义都应当支持。
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