公开(公告)号：CN109270534A

公开(公告)日：2019-01-25

申请号：CN201810426821.X

申请日：2018-05-07

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 薛建儒 ,  李韬 ,  房建武 ,  钟阳 ,  王迪 ,  崔迪潇 ,  杜少毅

IPC: G01S13/93 ,  G01S13/86 ,  G01S7/497 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种智能车激光传感器与相机在线标定方法，通过相机标定、三维激光传感器与图像传感器离线标定、激光数据与图像数据时间对齐、激光传感器与图像传感器的在线对齐等方法步骤将激光数据与图像数据进行精确的标定。该标定系统可适应于多种不同路况和场景，实现激光和图像的在线的高精度标定。将激光和图像标定起来以后，可利用两种传感器的信息对某一障碍物进行综合分析并作出准确决策，对智能车的感知技术有着重要的意义，因此这一技术可广泛应用于无人驾驶汽车视觉导航、智能车视觉辅助驾驶等领域。

公开(公告)号：CN118882631A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410930005.8

申请日：2024-07-11

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 薛建儒 ,  刘竞成 ,  房建武 ,  李时桢

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00 ,  G01C22/00

Abstract: 利用车辆运动规律提高视觉惯性里程计鲁棒性的方法及系统，包括：获取车辆的图像数据以及车辆惯性测量数据，对视觉惯性里程计进行初始化，初始化后的视觉惯性里程计持续输出位姿；利用车辆惯性测量数据，基于虚拟传感器的群不变卡尔曼滤波器对车辆运动状态进行估计，输出的位姿作为虚拟传感器因子；根据车辆惯性测量数据，通过噪声估计单元估计虚拟传感器的观测噪声；利用因子图将视觉惯性里程计输出的位姿和虚拟传感器因子进行融合，输出位姿变换，并修正基于虚拟传感器的群不变卡尔曼滤波器。通过结合车辆的图像数据和惯性测量数据，以及利用车辆的运动规律来提高视觉惯性里程计的鲁棒性，具有显著的技术效果和实际应用价值。

公开(公告)号：CN109270534B

公开(公告)日：2020-10-27

申请号：CN201810426821.X

申请日：2018-05-07

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 薛建儒 ,  李韬 ,  房建武 ,  钟阳 ,  王迪 ,  崔迪潇 ,  杜少毅

IPC: G01S17/931 ,  G01S17/86 ,  G01S7/497 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种智能车激光传感器与相机在线标定方法，通过相机标定、三维激光传感器与图像传感器离线标定、激光数据与图像数据时间对齐、激光传感器与图像传感器的在线对齐等方法步骤将激光数据与图像数据进行精确的标定。该标定系统可适应于多种不同路况和场景，实现激光和图像的在线的高精度标定。将激光和图像标定起来以后，可利用两种传感器的信息对某一障碍物进行综合分析并作出准确决策，对智能车的感知技术有着重要的意义，因此这一技术可广泛应用于无人驾驶汽车视觉导航、智能车视觉辅助驾驶等领域。