公开(公告)号：CN118850115B

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202411192748.6

申请日：2024-08-28

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 王琴 ,  庞善民 ,  张国争 ,  张仁忠 ,  肖飒

IPC: B60W60/00 ,  G06N3/045 ,  G06N3/047 ,  G06N3/084 ,  G06N3/092

Abstract: 本发明公开了一种车辆人机协同驾驶方法、装置、设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域，包括以下步骤：基于误差信息获取驾驶系统输出转角；对驾驶员转向进行模拟，得到驾驶员方向盘转角；将驾驶系统输出转角、驾驶员方向盘转角、车辆状态信息和驾驶员状态信息输入至强化学习算法，得到驾驶系统的驾驶权重；将驾驶系统的驾驶权重与驾驶员方向盘转角、驾驶系统输出转角进行线性相加，得到最终车辆控制转角，通过最终车辆控制转角对车辆进行控制。本发明综合考虑驾驶员状态和驾驶系统转向信息，尊重驾驶员意愿，减少驾驶员意愿与车辆最终转向之间的冲突。

公开(公告)号：CN118850115A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202411192748.6

申请日：2024-08-28

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 王琴 ,  庞善民 ,  张国争 ,  张仁忠 ,  肖飒

IPC: B60W60/00 ,  G06N3/045 ,  G06N3/047 ,  G06N3/084 ,  G06N3/092

Abstract: 本发明公开了一种车辆人机协同驾驶方法、装置、设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域，包括以下步骤：基于误差信息获取驾驶系统输出转角；对驾驶员转向进行模拟，得到驾驶员方向盘转角；将驾驶系统输出转角、驾驶员方向盘转角、车辆状态信息和驾驶员状态信息输入至强化学习算法，得到驾驶系统的驾驶权重；将驾驶系统的驾驶权重与驾驶员方向盘转角、驾驶系统输出转角进行线性相加，得到最终车辆控制转角，通过最终车辆控制转角对车辆进行控制。本发明综合考虑驾驶员状态和驾驶系统转向信息，尊重驾驶员意愿，减少驾驶员意愿与车辆最终转向之间的冲突。