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公开(公告)号：CN118850115B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411192748.6
申请日：2024-08-28
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆人机协同驾驶方法、装置、设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域，包括以下步骤：基于误差信息获取驾驶系统输出转角；对驾驶员转向进行模拟，得到驾驶员方向盘转角；将驾驶系统输出转角、驾驶员方向盘转角、车辆状态信息和驾驶员状态信息输入至强化学习算法，得到驾驶系统的驾驶权重；将驾驶系统的驾驶权重与驾驶员方向盘转角、驾驶系统输出转角进行线性相加，得到最终车辆控制转角，通过最终车辆控制转角对车辆进行控制。本发明综合考虑驾驶员状态和驾驶系统转向信息，尊重驾驶员意愿，减少驾驶员意愿与车辆最终转向之间的冲突。
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公开(公告)号：CN119620634A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411760445.X
申请日：2024-12-03
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种人机协同驾驶仿真方法、装置、设备及存储介质，涉及驾驶仿真技术领域，包括以下步骤：搭建人机协同驾驶的仿真架构，包括仿真车辆、仿真环境、改进的两点预瞄驾驶员转向模型和自动驾驶模型，通过预瞄风格模型获取对应的远点预瞄目标和近点预瞄目标，根据远点预瞄目标和近点预瞄目标获取远点误差和近点误差；根据驾驶熟练度模型获取不同的轨迹横向偏离程度，通过不同的横向偏离程度对近点误差进行修正；将远点误差和修正后的近点误差输入至两点预瞄驾驶员转向模型，得到第一转角。本发明增加了驾驶员在实际驾驶情况中的可变因素，使得驾驶员模型更加准确模拟不同状态下的驾驶员情况，提高了最终的转向结果的准确性。
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公开(公告)号：CN118850115A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411192748.6
申请日：2024-08-28
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆人机协同驾驶方法、装置、设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域，包括以下步骤：基于误差信息获取驾驶系统输出转角；对驾驶员转向进行模拟，得到驾驶员方向盘转角；将驾驶系统输出转角、驾驶员方向盘转角、车辆状态信息和驾驶员状态信息输入至强化学习算法，得到驾驶系统的驾驶权重；将驾驶系统的驾驶权重与驾驶员方向盘转角、驾驶系统输出转角进行线性相加，得到最终车辆控制转角，通过最终车辆控制转角对车辆进行控制。本发明综合考虑驾驶员状态和驾驶系统转向信息，尊重驾驶员意愿，减少驾驶员意愿与车辆最终转向之间的冲突。
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