公开(公告)号：CN110231029B

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN201910378337.9

申请日：2019-05-08

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 胡桥 ,  丁明杰 ,  苏文斌 ,  李俊 ,  赵振轶 ,  李庚 ,  宋雪漪

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/18 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种水下机器人多传感器融合数据处理方法，基于多个传感器估计水下机器人的姿态、位置和速度信息；通过融合所有传感器测量数据，能够更好地消除具有明显误差的传感器测量数据，从而使水下机器人不易受到单个传感器故障的影响，更适用于水下机器人这类非线性系统；在构建状态向量时把角度偏差和速度偏差加进了状态向量，考虑了角度偏差和速度偏差对于状态更新的影响，来精确地估计水下机器人的姿态、位置和速度信息。通过假设过程噪声由滤波结果和观测结果得到，再用差分进化算法对所得到的过程噪声方差进行最优化选择来提高滤波精度。本发明适用于水下机器人类非线性系统来精确地估计水下机器人的姿态、位置和速度信息。

公开(公告)号：CN110231029A

公开(公告)日：2019-09-13

申请号：CN201910378337.9

申请日：2019-05-08

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 胡桥 ,  丁明杰 ,  苏文斌 ,  李俊 ,  赵振轶 ,  李庚 ,  宋雪漪

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/18 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种水下机器人多传感器融合数据处理方法，基于多个传感器估计水下机器人的姿态、位置和速度信息；通过融合所有传感器测量数据，能够更好地消除具有明显误差的传感器测量数据，从而使水下机器人不易受到单个传感器故障的影响，更适用于水下机器人这类非线性系统；在构建状态向量时把角度偏差和速度偏差加进了状态向量，考虑了角度偏差和速度偏差对于状态更新的影响，来精确地估计水下机器人的姿态、位置和速度信息。通过假设过程噪声由滤波结果和观测结果得到，再用差分进化算法对所得到的过程噪声方差进行最优化选择来提高滤波精度。本发明适用于水下机器人类非线性系统来精确地估计水下机器人的姿态、位置和速度信息。