公开(公告)号：CN118876038A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202411145864.2

申请日：2024-08-20

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 高琳 ,  刘子玮 ,  武文泽 ,  李涤尘 ,  冯俊男 ,  李翏合

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种多自由度的生物混合机器人及工作方法和制造方法，包括执行模块、驱动模块、固定模块和电刺激模块；所述驱动模块为肌肉组织，所述驱动模块的一端粘连在固定模块上，所述驱动模块的另一端粘连在电刺激模块上，所述电刺激模块连接执行模块，所述执行模块与固定模块通过球铰结构耦合连接。本发明结构简洁，使用肌肉组织作为驱动模块，采用电刺激模块对肌肉组织进行刺激，实现了对驱动模块输出力的精确控制，从而实现对执行模块运动状态的精确调节。显著增强了机器人的灵活性和适应性，对于提高现有机器人的运动性能，实现运动性能的突破具有重要意义。

公开(公告)号：CN116587302A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310737746.X

申请日：2023-06-20

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 高琳 ,  梁拓 ,  李涤尘 ,  刘子玮 ,  张源 ,  成玮 ,  连芩 ,  谢璇璇 ,  冯俊男

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供一种多运动自由度生物混合机器人、工作方法及制造方法，包括：变形模块、驱动模块及定向模块；所述驱动模块轴向环绕套设在变形模块上，所述定向模块粘连在所述变形模块上，且与变形模块的前端边缘连接；所述驱动模块为工程化肌肉组织，所述驱动模块通过肌肉组织的不同部位收缩控制变形模块；所述变形模块为类水弹折纸的变形结构；通过电极刺激驱动模块的不同部位能够实现前进、转向和翻转等三自由度的运动，解决了现有复杂的工作环境对机器人单一自由度的运动模式无法完成工作的问题；本发明的机器人多运动自由度拓展了机器人在复杂环境中的应用场景及功能。