公开(公告)号：CN110097581B

公开(公告)日：2021-02-19

申请号：CN201910350982.X

申请日：2019-04-28

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 程军 ,  冯丹 ,  梅魁志

IPC: G06T7/30 ,  G06T7/10

Abstract: 本发明提供的基于点云配准ICP算法构建K‑D树的方法，该方法将点云空间划分为多个子空间，定义存在数据点的子空间为有效子空间，针对有效子空间建立K‑D树，以此来降低点云K‑D树的复杂度，加快硬件构建K‑D树的速度，同时减轻硬件的存储负担。该方法用直接存储方式来存储点云数据，根据子空间坐标直接获取该子空间内所有数据的地址，以此利用硬件并行处理的优势加快最近邻查询，该方法为加速迭代最近点算法的硬件系统提供了解决方案。

公开(公告)号：CN110097581A

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201910350982.X

申请日：2019-04-28

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 程军 ,  冯丹 ,  梅魁志

IPC: G06T7/30 ,  G06T7/10

Abstract: 本发明提供的基于点云配准ICP算法构建K-D树的方法，该方法将点云空间划分为多个子空间，定义存在数据点的子空间为有效子空间，针对有效子空间建立K-D树，以此来降低点云K-D树的复杂度，加快硬件构建K-D树的速度，同时减轻硬件的存储负担。该方法用直接存储方式来存储点云数据，根据子空间坐标直接获取该子空间内所有数据的地址，以此利用硬件并行处理的优势加快最近邻查询，该方法为加速迭代最近点算法的硬件系统提供了解决方案。