公开(公告)号：CN118670400A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202411156553.6

申请日：2024-08-22

Applicant: 西南交通大学

Inventor： 李敏 ,  潘云伟 ,  曾祥光 ,  黄傲 ,  张越龙 ,  宋南骏 ,  邢丽静 ,  任文哲 ,  谢地杰 ,  张滔 ,  李子澳

IPC: G01C21/20 ,  G06N3/092 ,  G06N3/006 ,  G01C21/34

Abstract: 本申请涉及基于人工势场和PPO的多智能体航路规划方法和装置，包括对智能体涉及算法的原始参数进行初始化处理；筛选出智能体待执行的下一个动作；使用人工势场函数获取智能体执行动作后的新的状态值；如果满足预设条件，则根据策略网络为智能体制定行动策略；如果未满足预设条件，则对经验库进行管理，根据管理后的经验库对策略网络进行训练，使用训练后的策略网络为智能体制定行动策略。通过使用非确定性策略的算法，克服人工势场的局部最优问题，跳出局部最优点，具有较强的环境适应性和鲁棒性；同时借助积极经验回放方法，加快强化学习方法在避障和路径规划过程中的收敛速度。

公开(公告)号：CN118670400B

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202411156553.6

申请日：2024-08-22

Applicant: 西南交通大学

Inventor： 李敏 ,  潘云伟 ,  曾祥光 ,  黄傲 ,  张越龙 ,  宋南骏 ,  邢丽静 ,  任文哲 ,  谢地杰 ,  张滔 ,  李子澳

IPC: G01C21/20 ,  G06N3/092 ,  G06N3/006 ,  G01C21/34

Abstract: 本申请涉及基于人工势场和PPO的多智能体航路规划方法和装置，包括对智能体涉及算法的原始参数进行初始化处理；筛选出智能体待执行的下一个动作；使用人工势场函数获取智能体执行动作后的新的状态值；如果满足预设条件，则根据策略网络为智能体制定行动策略；如果未满足预设条件，则对经验库进行管理，根据管理后的经验库对策略网络进行训练，使用训练后的策略网络为智能体制定行动策略。通过使用非确定性策略的算法，克服人工势场的局部最优问题，跳出局部最优点，具有较强的环境适应性和鲁棒性；同时借助积极经验回放方法，加快强化学习方法在避障和路径规划过程中的收敛速度。