公开(公告)号：CN117170251A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311425310.3

申请日：2023-10-31

Applicant: 西北工业大学宁波研究院

Inventor： 曹勇 ,  朱睿鹏 ,  郝艺伟 ,  余应明 ,  刘澳 ,  杨正中 ,  曹永辉 ,  潘光

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及持续运作型机器的运动控制技术领域，具体涉及一种基于CPG相位振荡器的间歇性驱动控制方法及其装置，包括获取所控制的连续运作型机器当前控制量参数；根据所控制的连续运作型机器的特性设定模态切换参数；基于CPG相位振荡器模型，根据模态切换参数与当前控制量参数之间的差异对所述模型中的期望振幅进行更新，并获取期望振幅更新后对应CPG相位振荡器模型的输出值；根据所述CPG相位振荡器模型的输出值控制连续运作型机器中的运动单元进行间歇性加速或减速。本发明根据所设定控制量阈值触发模态切换功能，利用激励加速、惯性减速特性进行控制，降低机器持续工作时能量消耗，提高连续运作型机器的能量效率。

公开(公告)号：CN117170251B

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311425310.3

申请日：2023-10-31

Applicant: 西北工业大学宁波研究院

Inventor： 曹勇 ,  朱睿鹏 ,  郝艺伟 ,  余应明 ,  刘澳 ,  杨正中 ,  曹永辉 ,  潘光

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及持续运作型机器的运动控制技术领域，具体涉及一种基于CPG相位振荡器的间歇性驱动控制方法及其装置，包括获取所控制的连续运作型机器当前控制量参数；根据所控制的连续运作型机器的特性设定模态切换参数；基于CPG相位振荡器模型，根据模态切换参数与当前控制量参数之间的差异对所述模型中的期望振幅进行更新，并获取期望振幅更新后对应CPG相位振荡器模型的输出值；根据所述CPG相位振荡器模型的输出值控制连续运作型机器中的运动单元进行间歇性加速或减速。本发明根据所设定控制量阈值触发模态切换功能，利用激励加速、惯性减速特性进行控制，降低机器持续工作时能量消耗，提高连续运作型机器的能量效率。