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公开(公告)号：CN116692065A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310842832.7
申请日：2023-07-11
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学深圳研究院
Abstract: 为了解决目前仿生扑翼机，尤其是垂直扑动的仿生扑翼机不具备地面机动及自动起飞降落的能力，以及在地面扑动时易出现机翼触地而损坏的技术问题，本发明提供了一种起落架、可自动起落的仿生扑翼机及其飞行控制方法。起落架包括高度调整单元、爬行单元和起落架控制单元；所述高度调整单元包括两个上端铰接、下端均设置所述爬行单元的伸展腿，所述两个伸展腿之间的夹角可调，通过调整所述夹角能实现所述起落架的高度调节；所述起落架控制单元用于控制所述高度调整单元和所述爬行单元动作。将起落架应用于仿生扑翼机之后，能够实现仿生扑翼机的地面机动，以及自动起飞降落，同时还能避免仿生扑翼机着地时机翼触地，防止机翼损坏。
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公开(公告)号：CN116639279A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310842842.0
申请日：2023-07-11
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学深圳研究院
IPC: B64U20/70 , B64U10/14 , B64D1/22 , B64D9/00 , B64U101/64 , B64U101/66
Abstract: 为解决现有的可内置物品的物流无人机运送效率低、结构复杂、可靠性较差的技术问题，本发明提供了一种可自动开关舱门抓取和投放物品的物流无人机，包括机架、物品舱、供电单元、动力单元、下舱体控制单元、物品抓取及投放单元；物品舱为由上、下舱体构成的圆柱形舱体；上舱体固定在机架上，下舱体的一侧与上舱体铰接；下舱体控制单元用于固定和对下舱体解除固定以实现物品舱的关闭和开启；物品抓取及投放单元用于向物品舱内抓取物品以及控制物品投放出舱；物品抓取及投放单元包括磁吸抓取单元、绳索收放单元和控制模块；磁吸抓取单元用于抓取物品；绳索收放单元用于将抓取的物品拉入物品舱内；控制模块用于控制磁吸抓取单元和绳索收放单元动作。
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公开(公告)号：CN111891349B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202010768421.4
申请日：2020-08-03
Applicant: 西北工业大学太仓长三角研究院
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼‑扑翼混合布局飞行器，包括混合布局飞行器机身和混合布局飞行器控制系统；混合布局飞行器机身由四旋翼飞行器骨架和仿鸟扑翼飞行器机身嵌合在一起组成，四旋翼飞行器骨架包括四旋翼支架和四个旋翼，四旋翼支架包括支架主体，在支架主体的四周设有四个旋翼支撑杆，四个旋翼的旋翼电机固定在支架主体的四个旋翼支撑杆的端部；四旋翼支架的支架主体嵌入仿鸟扑翼飞行器机身内部，仿鸟扑翼飞行器左右两个扑动翼分别位于该侧的前后两个旋翼之间；混合布局飞行器控制系统包括飞行器遥控器，四旋翼飞行控制系统，仿鸟扑翼飞行控制系统和飞行模式控制器。它具有飞行环境适应能力强，安全可靠，便于操作等特点。
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公开(公告)号：CN119397671A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411339735.7
申请日：2024-09-25
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于改进尺度率和模型估算的仿鸟飞行器初始参数确定方法，首先计算修正的仿生对象鸟统计重量，其次建立修正后的尺度率特征参数。利用本发明在飞行器的初始设计阶段快速确定基本合理的仿鸟飞行器主要参数，根据后续较少计算仿真和试验，即可快速形成详细设计方案，极大的缩短仿鸟飞行器的研制进程。对比结果表明，采用传统尺度率和模型估算的仿鸟飞行器初始参数进行设计后，还需要经过多轮优化、仿真和实验，才能达到具有较好飞行性能的仿鸟飞行器；而采用本发明估算的仿鸟飞行器初始参数，与最终达到具有较好飞行性能的仿鸟飞行器更为接近，从而证明本发明能够减少中间优化过程，能够快速形成详细设计方案。
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公开(公告)号：CN118296737A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410571605.X
申请日：2024-05-09
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种扑动翼的设计方法，属于涉及扑翼飞行器技术领域。扑动翼为仿生扑动翼，仿生扑动翼包括臂翼与手翼，臂翼为与鸟类翅膀的肱骨相对应的部分，手翼为与鸟类翅膀的尺骨和桡骨相对应的部分，方法包括以下步骤：a.确定扑动翼的初始设计参数组合；b.确定扑动翼的最优平面形状，令其为初始扑动翼平面形状；c.确定最大推力系数所需要的最佳变形；d.确定初始扑动翼的变形扭转角；e.确定扑动翼的最优刚度分布；f.确定扑动翼的最终扑动频率、巡航速度与迎角；g.通过全机风洞实验判断扑动翼设计是否符合设计指标，符合设计指标则设计流程结束；否则，进行迭代。它提高了扑动翼的设计迭代速度，加快了扑翼飞行器的研制进程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115783258B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211423596.7
申请日：2022-11-14
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种高效扑翼飞行器，属于扑翼飞行器技术领域。包括机身，飞行控制系统，双翼扑动机构，一对扑动翼和尾舵；扑动翼为大尺度高效扑动翼，包括蒙皮和扑动翼结构骨架，扑动翼骨架主要由主梁，斜梁和多个翼肋梁连接组成；大尺度高效扑动翼由扑动翼内侧升力区和扑动翼外侧推力区组成，扑动翼内侧升力区与扑动翼外侧推力区由其中一个翼肋梁隔离开，夹角由前至后向扑动翼外侧倾斜，其长度为32％～33％半翼展长度；位于区域隔离翼肋梁内侧部分为扑动翼内侧升力区，位于区域隔离翼肋梁外侧部分为扑动翼外侧推力区；扑动翼外侧推力区后缘与扑动翼内侧升力区后缘的部分或全部使用碳丝描边。本发明可以改善扑翼飞行器的气动性能。
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公开(公告)号：CN115837977A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211420991.X
申请日：2022-11-15
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种扑翼飞行器用扑动折叠运动机构，属于扑翼飞行器技术领域。包括扑动折叠翼和扑动折叠驱动机构；扑动折叠翼主要由扑动翼和位于扑动翼外端的折叠翼组成；扑动折叠驱动机构包括扑动折叠驱动机构安装架和设置在扑动折叠驱动机构安装架上的导向轴，扑动驱动机构和折叠驱动机构；扑动驱动机构包括偏心驱动结构和扑动驱动臂；折叠驱动机构包括同步驱动齿轮，滑块往复驱动结构和折叠驱动滑块；同步驱动齿轮与偏心驱动齿轮啮合连接，以使扑动折叠翼的扑动运动与折叠伸展运动同步进行，扑动臂的内端与扑动驱动臂的另一端固定连接，折叠臂与折叠驱动臂的另一端铰接。它具有质量轻、机动性好、飞行效率高等特点。
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公开(公告)号：CN115571334A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211423736.0
申请日：2022-11-15
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种扑翼飞行器，属于扑翼飞行器技术领域。包括机身，飞行控制系统和扑翼装置，扑翼装置为扑动折叠扑翼装置，其包括驱动电机和一对结构相同的扑动折叠运动机构，扑动折叠运动机构包括扑动折叠翼和扑动折叠驱动机构；扑动折叠翼主要由扑动翼和位于扑动翼外端的折叠翼组成；扑动折叠驱动机构包括扑动折叠驱动机构安装架和设置在扑动折叠驱动机构安装架上的导向轴，扑动驱动机构和折叠驱动机构；扑动驱动机构包括偏心驱动结构和扑动驱动臂；折叠驱动机构包括同步驱动齿轮，滑块往复驱动结构和折叠驱动滑块；驱动电机驱动左侧扑动折叠运动机构与右侧扑动折叠运动机构同步运转。它具有质量轻、机动性好、飞行效率高等特点。
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公开(公告)号：CN115071968A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210779429.X
申请日：2022-07-03
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出一种仿昆虫被动旋转扑翼机构及仿昆虫扑翼机，扑翼机构包括仿昆虫扑翼，位于翼根位置的驱动杆，安装在驱动杆上的旋转轴套、带轮，安装在旋转轴套内的支撑轴，安装在驱动杆和支撑轴上的旋转支架，以及安装在带轮和旋转支架上的弹性带。该扑翼机构利用弹性带的弹性势能储存机制，可以有效的吸收部分气动力和惯性力；并在扑动反转时间位置附近，释放弹性势能，转换为动能，完成快速旋转运动，极大地减小了功率的损失，提高了扑动效率。该扑翼机构利用弹性带的拉伸变形实现被动旋转运动，未对弹性带产生剪切力，极大地延长了机构的使用寿命。而且其安装简单，更能保证制造安装完成的扑翼机构能够实现预期的扑动加旋转运动。
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公开(公告)号：CN109878722B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910183752.9
申请日：2019-03-12
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明提供一种四拍合效应的悬停扑翼飞行器以及悬停扑翼飞行方法，飞行器包括：支架、左前扑翼、右前扑翼、左后扑翼、右后扑翼、操纵机构和扑翼驱动机构；悬停状态下，在扑翼驱动机构的驱动下，各扑翼分别在圆形扑动平面的各个象限进行往复式旋转扑动，并且，相邻两翼进行往复式相对方向运动，每个扑翼运动至本象限范围边界时和相邻扑翼一起产生近距离拍合效果，相邻两翼在每个扑动周期内产生一次近距离拍合，每个扑动周期产生四次拍合效应。优点为：(1)利用四扑翼的往复扑动，可以在每个扑动周期内产生四次拍合效应，显著增强扑翼的非定常气动特性，增强拍合效应产生的尾涡，有效提高扑翼飞行器悬停飞行性能。
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