公开(公告)号：CN106094835B

公开(公告)日：2019-02-12

申请号：CN201610618966.0

申请日：2016-08-01

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 杨宏安 ,  张婷 ,  王经国 ,  张亚 ,  陈豪杰 ,  白洛玉

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提出一种前轮驱动车式移动机器人的动态编队控制方法，多移动机器人在自主编队运动中，领航机器人负责自主导航、目标搜索和主动避障等任务，其它机器人作为跟随者与领航机器人一起自主组成既定的几何队形，并在运动过程中保持该队形。跟随机器人的运动控制器采用基于反步法和链式系统的混合控制算法。当领航机器人的位姿参数发生变化时，跟随机器人实时检测其与领航机器人之间的距离d和夹角并将自身状态向量与期望队形的状态向量进行比较，获得跟随机器人实际位姿与理想位姿之间的误差，再依据该位姿误差求得各跟随机器人对应的运动控制器，实现对跟随机器人的速度和角速度的有效控制，最终达到多移动机器人的编队成形和编队保持的目的。

公开(公告)号：CN106094835A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201610618966.0

申请日：2016-08-01

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 杨宏安 ,  张婷 ,  王经国 ,  张亚 ,  陈豪杰 ,  白洛玉

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0291

Abstract: 本发明提出一种前轮驱动车式移动机器人的动态编队控制方法，多移动机器人在自主编队运动中，领航机器人负责自主导航、目标搜索和主动避障等任务，其它机器人作为跟随者与领航机器人一起自主组成既定的几何队形，并在运动过程中保持该队形。跟随机器人的运动控制器采用基于反步法和链式系统的混合控制算法。当领航机器人的位姿参数发生变化时，跟随机器人实时检测其与领航机器人之间的距离d和夹角并将自身状态向量与期望队形的状态向量进行比较，获得跟随机器人实际位姿与理想位姿之间的误差，再依据该位姿误差求得各跟随机器人对应的运动控制器，实现对跟随机器人的速度和角速度的有效控制，最终达到多移动机器人的编队成形和编队保持的目的。