公开(公告)号：CN116400734A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310508209.8

申请日：2023-05-08

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 王一为 ,  陈新庄 ,  曹奕涛 ,  刘斯禹 ,  陈康

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种多曲线组合的多策略在线突防航迹规划方法，包括以下步骤：步骤1：设定飞行器当前位置的飞行参数、目标位置坐标和攻击位置坐标，以及目标位置态势信息，目标位置态势信息包括防御设施；步骤2：根据飞行器当前位置的飞行参数、目标位置坐标和攻击位置坐标计算临界机动点信息，临界机动点为飞行器当前位置的飞行参数下最晚的开始机动转向位置；步骤3：在确定了飞行器当前位置和目标位置后，根据临界机动点任意选取开始机动转向位置，该机动转向位置处的圆为机动圆；步骤4：选取突防策略，根据突防策略规划航迹。

公开(公告)号：CN116449871A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310559602.X

申请日：2023-05-17

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 陈康 ,  王一为 ,  曹奕涛 ,  刘斯禹 ,  陈新庄

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于几何曲线的多形式协同突防航迹规划和航程调整方法，包括：获取飞行器性能参数信息、航迹约束信息和目标态势信息；对每个飞行器个体设定需要的航迹规划形式；选择协同突防策略；根据任务需求，将到达时间要求转化为航程约束，进行航程调整；若航程调整无法执行，对航迹重新规划。本发明将圆形和直线灵活组合，基于同时攻击和序贯攻击的任务需求，采用三种航迹规划方式设计突防策略，并且构建针对不同航迹规划方式的航程调整方法。

公开(公告)号：CN119087814A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411230345.6

申请日：2024-09-04

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 陈康 ,  曹奕涛 ,  王一为 ,  刘斯禹 ,  许涛 ,  张晓峰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开一种面向动目标的协同定位状态寻优决策方法及装置，涉及多无人机协同定位规划决策应用技术领域，方法根据无人机运动学方程和多约束条件构建了多重解空间，符合实际定位场景，具有良好的实际应用价值，并且构建解空间方法的可扩展性较强，通过设置不同的约束可以契合多种场景；建立的优化模型综合考虑了定位精度、能量消耗、编队内安全距离和通信距离等优化目标，可以获得更加合理的且符合协同运动特性的寻优结果。本发明可根据动目标的运动轨迹进行寻优决策，获得满足实际协同定位场景下的多无人机最优定位状态，实现对动目标的持续高精度跟踪定位。

公开(公告)号：CN119002553A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411204687.0

申请日：2024-08-30

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 陈康 ,  王一为 ,  张耀磊 ,  曾发 ,  麻雨欣 ,  符文星 ,  张晓峰 ,  许涛

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于无向图阵型度量的协同轨迹优化方法及系统，涉及协同轨迹优化应用技术领域，该方法包括：获取无人机的飞行信息数据以及设定约束条件；根据飞行信息数据，采用三次均匀B样条曲线，绘制多无人机轨迹；根据多无人机轨迹，基于B样条曲线特性，建立协同轨迹优化模型；协同轨迹优化模型为基于动力学约束、轨迹光滑约束、阵型度量约束和编队内安全距离约束建立的适用于多机编队的轨迹优化模型；基于设定约束条件，采用L‑BFGS算法，对协同轨迹优化模型进行求解，得到优化后的多无人机协同轨迹。本发明通过无向图阵型度量协同优化，确保无人机保持预期阵型结构，满足各项约束条件，实现基于阵型要求的轨迹调节。