公开(公告)号：CN117250977A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202310378231.5

申请日：2023-04-10

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 陈康 ,  曹奕涛 ,  张耀磊

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于球面Anya的飞行器离线轨迹规划方法，包括以下步骤：步骤1：对飞行器可飞行区和威胁区进行数学建模，得到可飞行区的Web墨卡托坐标和威胁区的Web墨卡托坐标；步骤2：对任意两点大圆航线的数学建模，以及大圆航线与某经线或者纬线交点坐标的数学建模；步骤3：利用大圆航线以及大圆航线与某经线或者纬线交点坐标设计球面Anya算法启发值f；步骤4：初始化地图，输入起点和终点的Web墨卡托坐标，以及起点和终点之间可飞行区的Web墨卡托坐标和威胁区的Web墨卡托坐标，利用球面Anya算法启发值f得到球面Anya的最优路径。

公开(公告)号：CN119759043A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411631732.0

申请日：2024-11-15

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 郑子轩 ,  孙鹏宇 ,  宁昕 ,  张耀磊 ,  唐超 ,  李海岩

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/28

Abstract: 本公开是关于一种飞行器的飞行轨迹预测方法，涉及超高声速飞行器技术领域，该方法包括：基于运动方程确定不同初始状态和不同飞行控制规律下的高超声速飞行器的原始弹道数据库；基于原始弹道数据库对待训练的网络模型进行训练，得到当前轨迹预测模型；根据待预测飞行器的目标飞行轨迹以及原始弹道数据库中的原始飞行轨迹，从当前轨迹预测模型中确定待迁移的轨迹预测模型，并将待迁移的轨迹预测模型中的模型参数迁移至待矫正的轨迹预测模型中；基于目标飞行轨迹对待矫正的轨迹预测模型进行参数矫正，得到目标轨迹预测模型，并基于目标轨迹预测模型对待预测飞行器的飞行轨迹进行预测。本公开提高了预测得到的飞行估计的准确率。

公开(公告)号：CN119002553A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411204687.0

申请日：2024-08-30

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 陈康 ,  王一为 ,  张耀磊 ,  曾发 ,  麻雨欣 ,  符文星 ,  张晓峰 ,  许涛

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于无向图阵型度量的协同轨迹优化方法及系统，涉及协同轨迹优化应用技术领域，该方法包括：获取无人机的飞行信息数据以及设定约束条件；根据飞行信息数据，采用三次均匀B样条曲线，绘制多无人机轨迹；根据多无人机轨迹，基于B样条曲线特性，建立协同轨迹优化模型；协同轨迹优化模型为基于动力学约束、轨迹光滑约束、阵型度量约束和编队内安全距离约束建立的适用于多机编队的轨迹优化模型；基于设定约束条件，采用L‑BFGS算法，对协同轨迹优化模型进行求解，得到优化后的多无人机协同轨迹。本发明通过无向图阵型度量协同优化，确保无人机保持预期阵型结构，满足各项约束条件，实现基于阵型要求的轨迹调节。