公开(公告)号：CN113608556A

公开(公告)日：2021-11-05

申请号：CN202110814224.6

申请日：2021-07-19

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 黄攀峰 ,  杨立 ,  张帆 ,  张夷斋

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明涉及一种基于多传感器融合的多机器人相对定位方法，旨在实现多无人机协同运输时的构型感知功能，为控制模块进行阵型保持提供位姿信息。所采用的技术方案包括以下步骤：单机对视觉可见范围内其他无人机的视觉位姿估计；IMU信息与视觉估计和UWB测距信息融合；多机间定位结果融合。由于采用了确定尺寸的合作标识，使得视觉定位的鲁棒性、精度和计算速度均得以提高，加快观测更新频率；采用了IMU预测+UWB测距+视觉图像观测的多传感器组合解算，使得多机器人间的定位精度得以进一步提高，并且可以在不依靠GPS信息的情况下保持系统相对构型。采用了环形网络拓扑进行阵型估计，使得系统在部分观测失效的情况下仍能保持运作，具有一定的冗余性。

公开(公告)号：CN113608556B

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202110814224.6

申请日：2021-07-19

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 黄攀峰 ,  杨立 ,  张帆 ,  张夷斋

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明涉及一种基于多传感器融合的多机器人相对定位方法，旨在实现多无人机协同运输时的构型感知功能，为控制模块进行阵型保持提供位姿信息。所采用的技术方案包括以下步骤：单机对视觉可见范围内其他无人机的视觉位姿估计；IMU信息与视觉估计和UWB测距信息融合；多机间定位结果融合。由于采用了确定尺寸的合作标识，使得视觉定位的鲁棒性、精度和计算速度均得以提高，加快观测更新频率；采用了IMU预测+UWB测距+视觉图像观测的多传感器组合解算，使得多机器人间的定位精度得以进一步提高，并且可以在不依靠GPS信息的情况下保持系统相对构型。采用了环形网络拓扑进行阵型估计，使得系统在部分观测失效的情况下仍能保持运作，具有一定的冗余性。