公开(公告)号：CN105969829A

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201610313164.9

申请日：2016-05-12

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 李京宝 ,  商澎 ,  薛艳茹 ,  续惠云 ,  蔺潇 ,  李亚楠 ,  杨建成 ,  李文彬

IPC: C12P21/02

CPC classification number: C12P21/02

Abstract: 本发明公开了一种促进细胞分泌可溶性纤连蛋白的方法，用于解决现有方法细胞的均一性差的技术问题。技术方案是首先在培养瓶中加入新鲜培养基，置于37℃细胞培养箱中培养12h到24h，使细胞贴壁。再取出培养瓶，倒掉旧的培养基，用新鲜培养基注满培养瓶至溢出。用胶塞和封口膜密封培养瓶口，将培养瓶放入海绵支架中，贴壁一面朝外侧放入随机定位仪，采用随机模式回转进行培养，12h到24h后收集细胞条件培养基。本发明采用三维回转方法，使细胞培养基处于一种均一的生长环境，既能避免形成梯度从而培养基中产生一些不利因子对细胞生长产生的干扰，又能促进细胞分泌更多的可溶性纤连蛋白，以利于后期提取纯化。

公开(公告)号：CN101791800B

公开(公告)日：2011-05-25

申请号：CN201010013646.5

申请日：2010-01-21

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 史豪斌 ,  李文彬 ,  张磊 ,  潘炜 ,  于竹君

IPC: B25J13/00

Abstract: 本发明涉及一种双轮差动式机器人运动控制方法，技术特征在于：以机器人的几何中心为坐标原点在世界坐标系XOY中建立本体坐标系xoy；基于运动学的双轮差动式机器人运动控制方法，该方法针对所有轮式机器人运动中最基本、最主要的两个动作，即轮式机器人原地转角动作和运动到定点动作，实现了对这两个动作的运动控制。双轮差动式机器人的所有复杂动作都可以由这两个基本动作合成。本发明提出采用基于误差比例控制法对其中的线速度函数作了合理的改进，同时结合弦切法，对机器人运动到定点进行综合控制。综合控制极大发挥了这两种方法各自的优点，避免了各自缺陷对机器人运动的影响。发明中还针对循环震荡现象，提出了其相应的解决策略。

公开(公告)号：CN101791800A

公开(公告)日：2010-08-04

申请号：CN201010013646.5

申请日：2010-01-21

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 史豪斌 ,  李文彬 ,  张磊 ,  潘炜 ,  于竹君

IPC: B25J13/00

Abstract: 本发明涉及一种双轮差动式机器人运动控制方法，技术特征在于：以机器人的几何中心为坐标原点在世界坐标系XOY中建立本体坐标系xoy；基于运动学的双轮差动式机器人运动控制方法，该方法针对所有轮式机器人运动中最基本、最主要的两个动作，即轮式机器人原地转角动作和运动到定点动作，实现了对这两个动作的运动控制。双轮差动式机器人的所有复杂动作都可以由这两个基本动作合成。本发明提出采用基于误差比例控制法对其中的线速度函数作了合理的改进，同时结合弦切法，对机器人运动到定点进行综合控制。综合控制极大发挥了这两种方法各自的优点，避免了各自缺陷对机器人运动的影响。本发明中还针对循环震荡现象，提出了其相应的解决策略。