公开(公告)号：CN108196445A

公开(公告)日：2018-06-22

申请号：CN201711311540.1

申请日：2017-12-11

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 袁源 ,  成磊 ,  袁建平 ,  朱占霞 ,  孙冲 ,  张博

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明公开了一种基于双闭环自抗扰的水下机器人姿态与位置控制方法，首先对水下机器人运用动量和矩定理并利用大地坐标系和机体坐标系间的转换关系，建立动力学模型；设计水下机器人的速度环扩张状态观测器观测未建模和外部扰动并实时补偿抑制，使得速度环的抗扰性能大大增加，提高系统的鲁棒性；针对速度环高频震颤的特点，利用扰动观测值构建基于非线性函数反馈速度环自抗扰控制器；基于非线性函数fhan，设计目标位置信号的跟踪微分器，给出位置信号的过渡过程和目标速度估计值，避免了系统响应的突变，解决了快速性和超调的矛盾；设计基于位置偏差反馈的水下机器人位置环比例-微分控制器，适于工程应用。

公开(公告)号：CN108196445B

公开(公告)日：2021-02-02

申请号：CN201711311540.1

申请日：2017-12-11

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 袁源 ,  成磊 ,  袁建平 ,  朱占霞 ,  孙冲 ,  张博

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于双闭环自抗扰的水下机器人姿态与位置控制方法，首先对水下机器人运用动量和矩定理并利用大地坐标系和机体坐标系间的转换关系，建立动力学模型；设计水下机器人的速度环扩张状态观测器观测未建模和外部扰动并实时补偿抑制，使得速度环的抗扰性能大大增加，提高系统的鲁棒性；针对速度环高频震颤的特点，利用扰动观测值构建基于非线性函数反馈速度环自抗扰控制器；基于非线性函数fhan，设计目标位置信号的跟踪微分器，给出位置信号的过渡过程和目标速度估计值，避免了系统响应的突变，解决了快速性和超调的矛盾；设计基于位置偏差反馈的水下机器人位置环比例‑微分控制器，适于工程应用。

公开(公告)号：CN107308895B

公开(公告)日：2019-12-24

申请号：CN201710430370.2

申请日：2017-06-09

Applicant: 四川大学 ,  西北工业大学 ,  西安电子科技大学

Inventor： 杨晓庆 ,  吴诗月 ,  曹锴源 ,  袁建平 ,  李立欣 ,  李旭 ,  朱占霞 ,  明正峰

IPC: B01J19/12

Abstract: 本发明所述恒温型微波连续流反应器，结构包括矩形脊波导和位于矩形脊波导腔体内的石英套管换热器，所述矩形脊波导由矩形波导和设置在矩形波导腔体内上下壁面中心位置、与矩形波导为一体结构、结构相互对称的两个带弧形顶面的梯形体金属脊构成，所述石英套管换热器由两个直径不等、末端带水平尾段的同心U形圆管嵌套而成，所述水平尾段穿过矩形脊波导两侧壁上设置的安装孔，延伸至矩形脊波导腔体外，实现石英套管换热器在矩形脊波导腔体内的安装，并使U形圆管所在平面与矩形脊波导的上下平面平行且位于两金属脊之间的空间内。

公开(公告)号：CN107308895A

公开(公告)日：2017-11-03

申请号：CN201710430370.2

申请日：2017-06-09

Applicant: 四川大学 ,  西北工业大学 ,  西安电子科技大学

Inventor： 杨晓庆 ,  吴诗月 ,  曹锴源 ,  袁建平 ,  李立欣 ,  李旭 ,  朱占霞 ,  明正峰

IPC: B01J19/12

Abstract: 本发明所述恒温型微波连续流反应器，结构包括矩形脊波导和位于矩形脊波导腔体内的石英套管换热器，所述矩形脊波导由矩形波导和设置在矩形波导腔体内上下壁面中心位置、与矩形波导为一体结构、结构相互对称的两个带弧形顶面的梯形体金属脊构成，所述石英套管换热器由两个直径不等、末端带水平尾段的同心U形圆管嵌套而成，所述水平尾段穿过矩形脊波导两侧壁上设置的安装孔，延伸至矩形脊波导腔体外，实现石英套管换热器在矩形脊波导腔体内的安装，并使U形圆管所在平面与矩形脊波导的上下平面平行且位于两金属脊之间的空间内。