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公开(公告)号：CN112947514B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110114126.1
申请日：2021-01-27
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供一种基于事件驱动超螺旋算法的航天器姿态控制方法，首先利用多变量广义超螺旋算法构建航天器姿态控制系统的控制输入，之后构建事件驱动触发条件，在其中引入了附加项，可以获得更强的鲁棒性和更快的收敛速度，得到触发时刻，航天器的执行器在触发时刻进行状态信号的采样，即可完成对航天器姿态的控制，本发明可以减小航天器的通讯压力，提升效率，一定程度上避免了航天器数据的延时传输和丢失现象，延长了航天器的使用寿命。
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公开(公告)号：CN112666953A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011607546.5
申请日：2020-12-29
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种群机器人月面智能搭建系统及方法，及机器人和使用方法，该系统包括三个模块，区域划分模块、坐标建立模块和释放信息素模块，该系统首先对整体结构进行辨识与分析并模块化分解，在全局坐标系基础上建立各模块坐标系；然后释放信息素吸引各个机器人进行各个目标区域进行对应的建设，该系统解决了单个机器人单点施工效率慢，以及多个机器人全局通信造成的能耗高、系统不稳定等问题，确保群机器人高效、稳定、快速地实施搭建任务。该系统利用模块化分解，多模块同时开工的原则，大大提高了工作效率；该系统利用信息素将简单的个体行为串联在一起，实现整体行为的把控，避免全局通信带来的能耗以及系统的不稳定。
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公开(公告)号：CN112274358A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011056676.4
申请日：2020-09-29
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种伤者脱险载人装置以及无伤害救援机器人，其中，伤者脱险载人装置，包括：支撑机构、传输机构和电动推送机构，其中，传输机构设置在支撑机构上，与支撑机构滑动连接；电动推送机构与传输机构连接，用于为传输机构滑动提供动力。本发明的伤者脱险载人装置，通过电动推送机构将传输机构推送至靠近被救援人员处，通过传输机构将被救援人员传输至伤者脱险载人装置上，该伤者脱险载人装置可以用于救援机器人，使得救援机器人不仅可以在复杂环境下行进和探索，也具有将被救援对象搬离危险环境的功能。
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公开(公告)号：CN112666953B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202011607546.5
申请日：2020-12-29
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种群机器人月面智能搭建系统及方法，及机器人和使用方法，该系统包括三个模块，区域划分模块、坐标建立模块和释放信息素模块，该系统首先对整体结构进行辨识与分析并模块化分解，在全局坐标系基础上建立各模块坐标系；然后释放信息素吸引各个机器人进行各个目标区域进行对应的建设，该系统解决了单个机器人单点施工效率慢，以及多个机器人全局通信造成的能耗高、系统不稳定等问题，确保群机器人高效、稳定、快速地实施搭建任务。该系统利用模块化分解，多模块同时开工的原则，大大提高了工作效率；该系统利用信息素将简单的个体行为串联在一起，实现整体行为的把控，避免全局通信带来的能耗以及系统的不稳定。
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公开(公告)号：CN108382614B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201810114210.1
申请日：2018-02-05
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种针对外形不确定的空间碎片外包络抓捕装置，包括底板，以及安装在底板上的若干转动爪单元，转动爪单元的下方安装有缓冲机构和用于驱动转动爪单元动作的执行机构；执行机构为若干执行单元，每个执行单元均包括微动开关和万向节；第一个执行单元的前端设置有一个步进电机，最后一个执行单元的后端设置有用于实时显示转动爪的角度信号、状态监测和备份控制的旋转变压器；每个转动爪单元的外侧底部还安装有火工切割器。本发明在抓捕过程中发生碰撞时，通过爪‑扇机构的缓冲以及压缩弹簧延长冲击力作用时间，进而减小冲击力。另外，本发明还通过万向节和微动开关串联，使五个爪‑扇机构实现串联控制，大大减小了控制的复杂性，提高了控制的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108382612B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201810114218.8
申请日：2018-02-05
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种针对空间旋转非合作目标的抓捕装置，包括底盘，以及安装于底盘上的抓捕网爪；底盘上设置有一个电机，抓捕网爪与驱动装置的根部连接处装配有缓冲机构。本发明通过设计由五个齿‑爪机构构成的辐条的张开和闭合，实现对“熊抱”旋转非合作目标。当齿爪闭合后，可以形成一个固定的外包络，该外包络可以抑制非合作目标的运动范围，使其无法逃脱。本发明在抓捕过程中发生碰撞时，通过压缩弹簧延长冲击力作用时间，进而减小冲击力。另外，本发明还通过万向节和微动开关串联，使五个齿‑爪机构实现串联控制，大大减小了控制的复杂性，提高了控制的可靠性。
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公开(公告)号：CN108372941A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810114220.5
申请日：2018-02-05
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及空间碎片抓捕领域，具体是指一种具有能量吸收功能的空间碎片抓捕装置，包括空间碎片抓捕机构以及振动冲击能量吸收装置。所述空间碎片抓捕机构是三指爪型机构，该机构在抓捕过程中，通过形成固定的空间包络限制空间碎片的运动，因此不需要固定的抓捕点；振动冲击能量吸收装置是由三点对称X构型连接的振动能量吸收装置。抓捕装置在抓捕碎片的过程中，能最大程度上吸收振动能量，减小碎片抓捕对本体基座的振动影响。与主动振动控制相比，该装置采用被动振动能量吸收的方法来消除振动，其过程中不消耗燃料，易于组装，能够实现空间碎片抓捕以及振动能量吸收。
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公开(公告)号：CN112937916B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202110114129.5
申请日：2021-01-27
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
Abstract: 本发明属于航天技术领域，具体公开了一种空间机器人，包括机器人基座、机械臂和控制中心，机械臂安装在机器人基座下方，机器人基座的每个面安装有一组姿态发动机，每组姿态发动机包括四个发动机；在机器人基座的前后左右四个工作面上安装有尾流舵机，尾流舵机包括伺服电机和尾流导板。还公开了其工作方法，控制中心根据机械臂各个关节角以及各个臂的固有几何尺寸，计算出机械臂工作空间是否与+y，‑y，+z，‑z平面存在交集；若存在交集，控制中心则计算与姿态发动机局部坐标系的xz平面最大角度，从而控制伺服电机驱动尾流导板转动，控制尾流通过机械臂的不可达区域；若不存在交集，伺服电机处于待机状态。避免了姿态发动机尾流对机械臂造成的影响。
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公开(公告)号：CN112947513A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110114119.1
申请日：2021-01-27
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学深圳研究院
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供一种基于容错和抗饱和机制的四旋翼无人机姿态控制方法，所述方法包括以下步骤：步骤1，基于四旋翼无人机姿态跟踪的运动学模型和动力学模型构建滑模面，步骤2，基于滑模面构建容错和抗饱和多变量广义超螺旋算法，进而得到四旋翼无人机姿态控制系统的控制输入，相比于传统的姿态控制方法，该姿态控制系统可以处理满足Lipschitz连续条件和与系统状态相关的干扰不确定性，同时可以使四旋翼无人机的执行器执行该控制系统时有效的克服执行器故障并且满足执行器的输入饱和条件，实现四旋翼无人机姿态控制的稳定性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112873832A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202011587966.1
申请日：2020-12-28
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: B29C64/20 , B29C64/393 , B29C64/386 , B33Y30/00 , B33Y50/00 , B33Y50/02 , B33Y10/00
Abstract: 本发明提供一种基于电磁原理的无喷嘴3D打印机及打印方法，包括打印机主机箱和打印单元；所述打印机主机箱与打印单元电源连接设置；所述打印单元包括机罩、打印框体、储料器、输料管和材料粒子；机罩罩在打印框体、储料器和输料管上设置；所述打印框体内设有打印区域，所述打印区域内设有固化器和消电器；打印框体的框体壁上设有电磁头，所述电磁头的朝向均指向打印区域设置；打印框体内设有入料管，所述入料管通过输料管连接储料器上，材料粒子存放在储料器内，通过输料管和入料管进入打印框体内；该打印机使打印精度不受限于喷嘴的尺寸，极大的提高了打印精度，实现分子级操控打印。
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