公开(公告)号：CN113848976A

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202111168843.9

申请日：2021-09-30

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 韩治国 ,  张振林 ,  曾振芳 ,  弋可行 ,  游骏 ,  李蒲金

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种基于自适应滑模的三维非线性轨迹跟踪控制器设计方法，第一步，对纵向通道进行轨迹跟踪建模，并且采用滑模控制方法进行控制器设计。第二步，对侧向通道进行轨迹跟踪建模，并且采用滑模控制方法进行控制器设计，针对建模误差，采用自适应的方法对其上界进行实时估计。本发明的技术方案相比于当前轨迹跟踪控制方法，首先对非线性系统进行控制器设计，没有线性化带来的误差；将二维轨迹跟踪推广到了三维；采用自适应滑模的控制方法，提高了系统的鲁棒性。

公开(公告)号：CN111930142A

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN202010772373.6

申请日：2020-08-04

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 韩治国 ,  张振林 ,  张科 ,  吕梅柏 ,  李伟 ,  许锦

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种速度不可控条件下的多弹编队协同控制方法，采用领从式制导策略，领弹和从弹的信息传递是单向的，从弹能够接收领弹信息，领弹不能接收从弹信息；采用滑模变结构控制理论分别对领弹和从弹进行编队控制器设计；本发明相比于当前多弹编队协同控制器设计方法，无需对导弹速度进行控制，并且基于滑模变结构理论的控制律较为简洁，并且满足快速性和稳定性，也可以实现编队队形的形成和保持。

公开(公告)号：CN113848976B

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202111168843.9

申请日：2021-09-30

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 韩治国 ,  张振林 ,  曾振芳 ,  弋可行 ,  游骏 ,  李蒲金

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种基于自适应滑模的三维非线性轨迹跟踪控制器设计方法，第一步，对纵向通道进行轨迹跟踪建模，并且采用滑模控制方法进行控制器设计。第二步，对侧向通道进行轨迹跟踪建模，并且采用滑模控制方法进行控制器设计，针对建模误差，采用自适应的方法对其上界进行实时估计。本发明的技术方案相比于当前轨迹跟踪控制方法，首先对非线性系统进行控制器设计，没有线性化带来的误差；将二维轨迹跟踪推广到了三维；采用自适应滑模的控制方法，提高了系统的鲁棒性。

公开(公告)号：CN111930142B

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202010772373.6

申请日：2020-08-04

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 韩治国 ,  张振林 ,  张科 ,  吕梅柏 ,  李伟 ,  许锦

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种速度不可控条件下的多弹编队协同控制方法，采用领从式制导策略，领弹和从弹的信息传递是单向的，从弹能够接收领弹信息，领弹不能接收从弹信息；采用滑模变结构控制理论分别对领弹和从弹进行编队控制器设计；本发明相比于当前多弹编队协同控制器设计方法，无需对导弹速度进行控制，并且基于滑模变结构理论的控制律较为简洁，并且满足快速性和稳定性，也可以实现编队队形的形成和保持。

公开(公告)号：CN113848978A

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202111178988.7

申请日：2021-09-30

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 张科 ,  张振林 ,  韩治国 ,  弋可行 ,  李蒲金

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种基于精确线性化的三维轨迹跟踪制导律设计方法，对系统中的纵向平面跟踪模型进行精确线性化；对系统中的侧向平面跟踪模型进行构建，主要是采用参考轨迹的弹道倾角代换实际弹道倾角，并精确线性化；为了提高系统的鲁棒性，采用滑模控制对纵向平面和侧向平面设计跟踪制导律，并采用Lyapunov理论分析其稳定性。本发明的技术方案相比于当前轨迹跟踪控制方法，将现有二维轨迹跟踪扩展到了三维，减小了线性化误差，并且该制导律采用滑模理论，提高了系统的鲁棒性和收敛的快速性。

公开(公告)号：CN113848978B

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202111178988.7

申请日：2021-09-30

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 张科 ,  张振林 ,  韩治国 ,  弋可行 ,  李蒲金

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种基于精确线性化的三维轨迹跟踪制导律设计方法，对系统中的纵向平面跟踪模型进行精确线性化；对系统中的侧向平面跟踪模型进行构建，主要是采用参考轨迹的弹道倾角代换实际弹道倾角，并精确线性化；为了提高系统的鲁棒性，采用滑模控制对纵向平面和侧向平面设计跟踪制导律，并采用Lyapunov理论分析其稳定性。本发明的技术方案相比于当前轨迹跟踪控制方法，将现有二维轨迹跟踪扩展到了三维，减小了线性化误差，并且该制导律采用滑模理论，提高了系统的鲁棒性和收敛的快速性。