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公开(公告)号：CN102368158B
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201110272318.1
申请日：2011-09-15
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种果园机械导航定位方法。该方法将果园机械在果园中的导航定位分为三部分：当果园机械在果树行间行驶时，通过融合激光扫描信息和视觉传感器检测得到的信息，得到果园机械前方三维环境，提取有效的导航信息；当果园机械即将行驶到果树行尽头时，通过卡尔曼滤波器融合果园机械各内部传感器测量得到的信息，获得用于果园机械导航定位的信息；当果园机械行驶到果园地头时，利用最优控制规划转弯路径，采用GPS传感器测量得到果园机械位置信息。本发明可为果园机械导航控制提供精确的横向偏差和航向偏差，并通过多传感器的组合定位，实现果园机械在整个果园环境下的自动行走。
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公开(公告)号：CN102405719A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201110270889.1
申请日：2011-09-14
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开一种果园挖坑施肥器，包括机架、肥料箱、悬挂臂，所述肥料箱安装在机架上边靠右位置，悬挂臂安装在机架下边靠左位置，机架中间安装有万向联轴器，万向联轴器与减速器相连接，减速器通过联轴器与轴相连接，轴通过轴承座支撑于机架上，法兰焊接在轴承座上，支撑板下端与从动链轮相连接，从动链轮通过链条与主动链轮相连接，链刀安装在所述链条上，在法兰上隔一定的角度打孔，通过旋转法兰可调节挖坑的角度，支撑板上安装有张紧装置；悬挂臂上连接有F型连接杆，F型连接杆上连接有凹形回土槽，在所述连接杆和所述悬挂臂之间安装限位装置。本发明可实现挖坑、施肥及回土三种功能，有效减少人力，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN102436225A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110271728.4
申请日：2011-09-15
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种果园机械导航系统，由嵌入式计算机、二维激光扫描仪、速度检测单元、角度检测单元、GPS接收处理单元、转向控制单元等组成；该系统利用二维激光扫描仪获取果树位置信息，通过RS232串口传送给嵌入式计算机。利用GPS传感器测量得到果园机械的位置信息，通过速度传感器测量得到果园机械的行驶速度，通过角度传感器测量得到果园机械前轮转角，三者信息传送给带CAN通讯功能的微处理器，微处理器对信息进行处理后以CAN数据包的形式发送给嵌入式计算机。嵌入式计算机运行路径规划以及导航控制算法后，将控制指令以CAN数据包形式发送给转向控制单元。该系统可用于果园非结构化环境的机械导航。
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公开(公告)号：CN102368158A
公开(公告)日：2012-03-07
申请号：CN201110272318.1
申请日：2011-09-15
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种果园机械导航定位方法。该方法将果园机械在果园中的导航定位分为三部分：当果园机械在果树行间行驶时，通过融合激光扫描信息和视觉传感器检测得到的信息，得到果园机械前方三维环境，提取有效的导航信息；当果园机械即将行驶到果树行尽头时，通过卡尔曼滤波器融合果园机械各内部传感器测量得到的信息，获得用于果园机械导航定位的信息；当果园机械行驶到果园地头时，利用最优控制规划转弯路径，采用GPS传感器测量得到果园机械位置信息。本发明可为果园机械导航控制提供精确的横向偏差和航向偏差，并通过多传感器的组合定位，实现果园机械在整个果园环境下的自动行走。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102428802A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110270472.5
申请日：2011-09-14
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开一种猕猴桃采摘末端执行器，该末端执行器主要由机械装置和传感系统两部分组成。机械装置包括夹持组合，靠近组合，手臂末端旋转组合，用于实现手指开合、进退和翻转；传感系统由红外位置开关、压力传感器、霍尔位置传感器和碰撞传感器组成，在末端执行器移动过程中起到为控制器提供控制信息的作用。通过本发明设计而成的末端执行器模拟人工采摘猕猴桃方式，结构简单可靠，智能化高，控制难度低，成本低廉。
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公开(公告)号：CN101354321A
公开(公告)日：2009-01-28
申请号：CN200810150879.2
申请日：2008-09-09
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 一种基于GPS的播种机播种质量检测方法及设备，属于农业机械领域，采用低成本GPS和位移传感器确定种子的位置，移动存储器存储数据，计算机处理显示数据，本发明提供的播种机播种检测设备具有成本低，检测精度高，方便补种抢农时等优点。
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公开(公告)号：CN202232133U
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN201120343436.2
申请日：2011-09-14
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01C15/12
Abstract: 本实用新型公开一种果园挖坑施肥器，包括机架、肥料箱、悬挂臂，所述肥料箱安装在机架上边靠右位置，悬挂臂安装在机架下边靠左位置，机架中间安装有万向联轴器，万向联轴器与减速器相连接，减速器通过联轴器与轴相连接，轴通过轴承座支撑于机架上，法兰焊接在轴承座上，支撑板下端与从动链轮相连接，从动链轮通过链条与主动链轮相连接，链刀安装在所述链条上，在法兰上隔一定的角度打孔，通过旋转法兰可调节挖坑的角度，支撑板上安装有张紧装置；悬挂臂上连接有F型连接杆，F型连接杆上连接有凹形回土槽，在所述连接杆和所述悬挂臂之间安装限位装置。本实用新型可实现挖坑、施肥及回土三种功能，有效减少人力，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN202232196U
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN201120343116.7
申请日：2011-09-14
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开一种猕猴桃采摘末端执行器，该末端执行器主要由机械装置和传感系统两部分组成。机械装置包括夹持组合，靠近组合，手臂末端旋转组合，用于实现手指开合、进退和翻转；传感系统由红外位置开关、压力传感器、霍尔位置传感器和碰撞传感器组成，在末端执行器移动过程中起到为控制器提供控制信息的作用。通过本发明设计而成的末端执行器模拟人工采摘猕猴桃方式，结构简单可靠，智能化高，控制难度低，成本低廉。
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公开(公告)号：CN202257227U
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN201120344295.6
申请日：2011-09-15
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本实用新型公开了一种果园机械导航系统，由嵌入式计算机、二维激光扫描仪、速度检测单元、角度检测单元、GPS接收处理单元、转向控制单元等组成；该系统利用二维激光扫描仪获取果树位置信息，通过RS232串口传送给嵌入式计算机。利用GPS传感器测量得到果园机械的位置信息，通过速度传感器测量得到果园机械的行驶速度，通过角度传感器测量得到果园机械前轮转角，三者信息传送给带CAN通讯功能的微处理器，微处理器对信息进行处理后以CAN数据包的形式发送给嵌入式计算机。嵌入式计算机运行路径规划以及导航控制算法后，将控制指令以CAN数据包形式发送给转向控制单元。该系统可用于果园非结构化环境的机械导航。
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